[发明专利]一种四足机器人

权利要求书

1.一种四足机器人，包括前机体和后机体，其特征在于，所述的前机体和后机体之间通过弹性装置相连，且在前机体和后机体之间还设有一个驱动气缸，通过对驱动气缸充气和放气实现前机体和后机体之间的相对转动，实现机体的伸直或者弯曲，使得机体有柔性；在所述的前机体上安装有两个前支腿，在后机体上安装有两个后支腿，两个前支腿和两个后支腿分别各自安装在一个转动轴上，实现后支腿相对于后机体的摆动和前支腿相对于前机体的摆动；所述的前支腿和后支腿的小腿部能相对于其对应的大腿部伸缩；

两个所述的前支腿分别各自通过一个前摆动气缸与前机体相连；当前摆动气缸伸缩时，带动前支腿相对前机体摆动，实现摆腿；两个所述的后支腿分别各自通过一个后摆动气缸与后机体相连；当后摆动气缸伸缩时，带动后支腿相对后机体摆动，实现摆腿；

所述的前支腿和后支腿采用相同的驱动方式；所述的前支腿和后支腿各自包括大腿部和小腿部，在大腿部上安装有电磁铁，所述的小腿部安装在电磁铁内，且小腿部后部通过一个弹性装置与大腿部相连；当电磁铁通电时，小腿部伸出，达到伸长腿长的效果；当电磁铁失电时，小腿部在弹性装置作用下被上拉，达到缩短腿长的效果；

两个后支腿通过键固定在同一转动轴两端；两个轴承座与后机体通过螺栓连接，转动轴通过轴承实现相对后机体的转动，即后支腿相对后机体摆动；两个前支腿通过键固定在同一转动轴两端；两个轴承座与前机体通过螺栓连接，转动轴通过轴承实现相对前机体的转动，即前支腿相对前机体摆动。

2.如权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于，可替换的，所述的前支腿和后支腿采用相同的驱动方式；所述的前支腿和后支腿各自包括大腿部和小腿部，在所述大腿部上安装有电机，所述的电机通过一个联轴器驱动一个丝杠旋转，所述的小腿部通过螺纹与所述的丝杠配合，丝杠旋转，小腿部上下伸缩。

3.如权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于，可替换的，所述的前支腿和后支腿采用不同的驱动方式；所述的前支腿包括大腿部和小腿部，在大腿部上安装有电磁铁，所述的小腿部安装在电磁铁内，且小腿部后部通过一个弹性装置与大腿部相连；当电磁铁通电时，小腿部伸出，达到伸长腿长的效果；当电磁铁失电时，小腿部在弹性装置作用下被上拉，达到缩短腿长的效果；

所述的后支腿各自包括大腿部和小腿部，在所述大腿部上安装有电机，所述的电机通过一个联轴器驱动一个丝杠旋转，所述的小腿部通过螺纹与所述的丝杠配合，丝杠旋转，小腿部上下伸缩。

4.如权利要求3所述的一种四足机器人，其特征在于，可替换的，所述的前支腿和后支腿的驱动方式交换。

5.如权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于，可替换的，所述的前支腿和后支腿还可以采用气缸驱动，实现小腿部的伸缩。

6.如权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于，所述的前机体和后机体之间的弹性装置采用橡胶棒。

7.如权利要求6所述的一种四足机器人，其特征在于，所述的橡胶棒包括多个。