[发明专利]智能传感球及球体运动控制方法

权利要求书

1.一种球体运动控制方法，用于控制智能传感球运动，所述智能传感球包括球壳及动力部件，所述动力部件固定安装在所述球壳内部；其特征在于：所述球体运动控制方法包括以下步骤：

步骤S101：采集所述智能传感球相关的感应参数；

步骤S103：计算球体的自身姿态；

步骤S104：根据所述计算到的球体的自身姿态，通过运动力学方法解算结果；

步骤S105：通过无线或有线传输方式将处理后的感应参数上传至移动平台终端；

步骤S106：根据所述解算到的结果控制动力部件调整所述球体的运动速度和方向；

其中，所述智能传感球相关的感应参数包括所述球壳外部的感应参数、所述球壳内部的感应参数及所述智能传感球本身的感应参数。

2.如权利要求1所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述动力部件包括所述第一动力部件和所述第二动力部件，所述第一动力部件包括第一转轴，所述第二动力部件包括第二转轴，所述第一转轴垂直所述第二转轴。

3.如权利要求2所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述球体运动控制方法还包括步骤S102，所述步骤S102在所述步骤S101与所述步骤S103之间，其中，所述步骤S102：收集及处理采集到的感应参数。

4.如权利要求2或3所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述无线传输方式包括但不限于蓝牙、WIFI、NB-IoT、低功耗广域网(Low Power Wide Area Network，LPWAN)或4/5G网络。

5.如权利要求2或3所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述采集到的参数类型包括但不限于加速度、角速度、地磁场强度、大气压强、温度、光强、接近触发值、紫外线强度、有害气体或全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)信号。

6.如权利要求2或3所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述移动平台终端包含但不限于手机终端、树莓派等移动处理器平台、PC端或云端。

7.如权利要求2或3所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述球体运动控制方法还包括步骤S107，所述步骤S107在所述步骤S106之后，其中，所述步骤S107：采集到多个位置的环境数据。

8.如权利要求7所述的球体运动控制方法，其特征在于：所述环境数据包含但不限于大气压强、温度、光强、接近触发值、紫外线强度、有害气体、GNSS信号或地面平整度。

9.一种智能传感球，包括球壳，其特征在于：所述智能传感球还包括动力部件、传感器装置及传感器集合器终端，所述动力部件固定安装在所述球壳内部，所述传感器装置内置于所述球壳内、并用于采集所述智能传感球相关的感应参数，所述传感器装置与所述传感器集合器终端通信连接，所述传感器装置用于将采集的感应参数发送到所述传感器集合器终端，所述传感器集合器终端用于收集所述传感器装置所采集到的感应参数、并用于通过无线或有线传输方式将所收集到的感应参数上传至移动平台终端，其中，所述智能传感球相关的感应参数包括所述球壳外部的感应参数、所述球壳内部的感应参数及所述智能传感球本身的感应参数。

10.如权利要求9所述的智能传感球，其特征在于：所述动力部件包括所述第一动力部件和所述第二动力部件，所述第一动力部件包括第一转轴，所述第二动力部件包括第二转轴，所述第一转轴垂直所述第二转轴。