[发明专利]电机控制方法、装置、电子调速器和无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种电机控制方法、装置、电子调速器和无人飞行器，所述方法包括：获取当前电池电压U_dc以及q轴电压输入指令u_qref0，根据所述当前电池电压U_dc以及所述q轴电压输入指令u_qref0获得当前q轴电压u_qref；根据所述当前q轴电压u_qref，对电机进行控制。本发明实施例根据当前电池电压U_dc以及q轴电压输入指令u_qref0获得当前q轴电压u_qref。可以根据当前电池电压U_dc的变化实时调整当前q轴电压u_qref的值，可以避免电池电压变化过大引起的电机控制鲁棒性差的问题，改善了电机控制的鲁棒性，而且不会影响无人飞行器的机动性范围。

技术领域

本发明实施例涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种电机控制方法、装置、电子调速器和无人飞行器。

背景技术

无人飞行器是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞行器，现已广泛应用在军事及民用领域。无人飞行器一般将桨叶搭载在电机上，通过电机转子的转动带动桨叶的转动，通过桨叶的旋转为无人飞行器提供上升或者前进的动力。

无人飞行器多采用锂电池进行供电，在飞行过程中电量会逐渐降低。在某些特定的情况下，当电池给大的负载供电时，电池输出电压还可能存在瞬间被拉低的情况。如果电池输出电压变化明显，会导致电机控制系统鲁棒性差，从而造成电机波形失真系统效率降低，严重时还有可能导致电机失速，甚至存在炸机的风险。

目前，通常通过设置有功电压给定最大值来防止上述情况发生，但是这种方法降低了无人飞行器的机动性范围，不适用一些机动性范围要求高的无人飞行器。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种不影响无人飞行器的机动性范围且电机控制鲁棒性好的电机控制方法、装置、电子调速器和无人飞行器。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，所述方法用于电子调速器，所述方法包括：

获取当前电池电压U_dc以及q轴电压输入指令u_qref0，根据所述当前电池电压U_dc以及所述q轴电压输入指令u_qref0获得当前q轴电压u_qref；

根据所述当前q轴电压u_qref，对电机进行控制。

在一些实施例中，所述当前q轴电压为其中，U_{dc_max}为预设第一电压。

在一些实施例中，所述预设第一电压为U_{dc_max}＝k*U'_{dc_max}，其中，0.7≤k≤0.9，U'_{dc_max}为最大母线电压；

所述最大母线电压为所述电子调速器由第一预设油门值下降到第二预设油门值时的电池电压值。

在一些实施例中，所述第一预设油门值为所述电子调速器的油门范围上限值，所述第二预设油门值为所述电子调速器的油门范围下限值。

在一些实施例中，所述方法还包括：

如果所述当前电池电压U_dc持续低于最低电压阈值的时间超过预设时间阈值，则发送报警指令。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电机控制装置，所述装置用于电子调速器，所述装置包括：