[发明专利]电机控制方法、装置、电子调速器和无人飞行器

权利要求书

1.一种电机控制方法，所述方法用于电子调速器，其特征在于，所述方法包括：

获取当前电池电压U_dc以及q轴电压输入指令u_qref0，根据所述当前电池电压U_dc以及所述q轴电压输入指令u_qref0获得当前q轴电压u_qref；

根据所述当前q轴电压u_qref，对电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前q轴电压为其中，U_{dc_max}为预设第一电压。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设第一电压为U_{dc_max}＝k*U'_{dc_max}，其中，0.7≤k≤0.9，U'_{dc_max}为最大母线电压；

所述最大母线电压为所述电子调速器由第一预设油门值下降到第二预设油门值时的电池电压值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设油门值为所述电子调速器的油门范围上限值，所述第二预设油门值为所述电子调速器的油门范围下限值。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述当前电池电压U_dc持续低于最低电压阈值的时间超过预设时间阈值，则发送报警指令。

6.一种电机控制装置，所述装置用于电子调速器，其特征在于，所述装置包括：

当前q轴电压获取模块，用于获取当前电池电压U_dc以及q轴电压输入指令u_qref0，根据所述当前电池电压U_dc以及所述q轴电压输入指令u_qref0获得当前q轴电压u_qref；

电机控制模块，用于根据所述当前q轴电压u_qref，对电机进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前q轴电压为其中，U_{dc_max}为预设第一电压。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预设第一电压为U_{dc_max}＝k*U'_{dc_max}，其中，0.7≤k≤0.9，U'_{dc_max}为最大母线电压；

所述最大母线电压为所述电子调速器由第一预设油门值下降到第二预设油门值时的电池电压值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一预设油门值为所述电子调速器的油门范围上限值，所述第二预设油门值为所述电子调速器的油门范围下限值。

10.根据权利要求6-9任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

报警指令发送模块，用于如果所述当前电池电压U_dc持续低于最低电压阈值的时间超过预设时间阈值，则发送报警指令。

11.一种电子调速器，用于控制电机的运转，所述电子调速器包括电性连接的电机控制器和电机驱动器，所述电机控制器和所述电机驱动器均用于与所述电机电性连接，其特征在于，所述电机控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。

12.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身；

设置于所述机身上的飞行控制器、电机及用于控制所述电机运行的电子调速器，所述电子调速器为权利要求11所述的电子调速器。

13.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被无人飞行器执行时，使所述无人飞行器执行权利要求1-5的任一项所述的方法。