[发明专利]手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人

说明书

本发明提供一种手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人，其中所述限位机构包括限位块；所述限位块具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离形成所述限位块的厚度；所述限位块设有使所述手术器械从其中穿过的孔，所述孔自所述限位块的两表面之一垂直延伸至两表面另一，所述孔的深度与所述限位块的厚度一致；所述限位块穿过所述手术器械并且使所述手术器械一端从所述限位块的一表面露出，其露出的长度限定出所述手术器械插入患者手术部位的深度。这样，只需敲击手术器械从所述限位块的一表面露出的一端，直至该手术器械的该一端与所述限位块的该表面齐平，从而使得所述手术器械准确插入患者手术部位。

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，具体地说涉及一种手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人。

背景技术

脊柱是人体最重要的器官之一。随着人们生活节奏的加快，工作压力的增大，及各种交通事故、跌打损伤的频繁发生，人们的脊柱病变和骨折脱位发生率呈上升趋势。微创手术，由于其可以减少失血，降低患者发病率，缩减康复时间和住院时间等优点，在脊柱外科手术中发挥着重要的作用。

在脊柱结构微创手术中，克氏针或类似的导丝或其他引导件结合空心外科工具一起使用，如螺丝刀、攻、钻、锥或探针。克氏针穿过空心外科工具的内腔(套管)插入并穿刺进入骨内，该过程如果不能准确地实施，则会损伤患者，特别是在克氏针遇到某些敏感组织时。另外，在通过椎弓根螺丝刀拧紧椎弓根螺钉的示例中，如果克氏针没有准确地定位或插入，螺钉会在进入点滑动并引起外科医生在错误的方向上拧紧椎弓根螺钉。

在克氏针插入过程中，通常需要使用能够引起已经准确定位的克氏针向前移动进入手术部位的施力，该施力如果过大则会引起接触需要避免接触的部位。如何控制好施力，对于手术顺利实施至关重要。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术的脊柱结构微创手术中难以控制施力大小来保证克氏针的准确插入，从而提出一种手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人来解决该问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种手术器械插入限位机构，包括：限位块；所述限位块具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离形成所述限位块的厚度；所述限位块设有使所述手术器械从其中穿过的孔，所述孔自所述限位块的两表面之一垂直延伸至两表面另一，所述孔的深度与所述限位块的厚度一致；所述限位块穿过所述手术器械并且使所述手术器械一端从所述限位块的一表面露出，其露出的长度限定出所述手术器械插入患者手术部位的深度。

优选地，所述限位块的数量为复数个，各个所述限位块配置为各自具有相应的厚度，各个所述限位块的厚度叠加形成所述限位机构的厚度，所述手术器械一端从其中一所述限位块的一表面露出。

优选地，所述复数个限位块中，至少两个限位块的厚度相同。

优选地，所述孔自所述限位块的两表面之一的中心垂直延伸至两表面另一的中心。

优选地，所述限位块上标记其厚度值。

优选地，所述限位块为圆柱形。

优选地，各个所述限位块的直径均为一致。

本发明还提供一种手术插入装置，包括：定位器，配置成与患者手术部位之间具有相对位置；引导机构，配置成可拆卸地装配于所述定位器；引导件，配置成从所述引导机构穿过，其末端抵触患者手术部位，首端露出所述引导机构；所述装置还包括：限位机构，其被配置成具有预设厚度，并且穿过所述引导件首端与所述引导机构相抵，所述引导件首端露出于所述限位机构的长度限定出所述引导件插入患者手术部位的深度。

优选地，所述限位机构包括至少一限位块，所述限位块具有相互平行的两表面，两所述表面之间的距离形成所述限位块的厚度，各个所述限位块各自具有相应的厚度并且叠加形成所述限位机构的预设厚度。