[发明专利]根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置

说明书

本发明提供根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置，该示教装置具备：动画生成部，其生成工件移动的三维动画；位置检测部，其在动画中所显示的工件上，检测机械手所把持的把持位置；以及示教点设定部，其设定示教点。位置检测部在动画生成部移动了工件的动画时，检测工件上的把持位置。示教点设定部根据工件上的把持位置设定示教点。

技术领域

本发明涉及一种根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置。

背景技术

以按照预先生成的动作程序进行驱动的方式控制机器人。动作程序能够根据作业人员所指定的示教点而生成。作业人员能够手动使实际的机器人移动来设定示教点。例如，作业人员操作示教操作盘来使机器人成为希望的位置以及姿势。能够将此时的机器人的工具前端点的位置作为示教点存储在控制装置中。

另外，已知一种方法，将工件以及机器人的模型输入计算机，在画面上设定机器人的示教点(例如日本特开平6-134684号公报以及日本特开2004-265041号公报)。在这种离线进行的示教点的设定方法中，即使不移动实际的机器人也能够设定示教点。而且，在设定了示教点后，计算机能够以工具中心点通过示教点或示教点附近的方式来生成机器人的动作程序。

另外，已知在机器人的离线示教中，通过动画确认通过所生成的机器人的动作程序使机器人移动时是否会发生异常(例如日本特开2001-105359号公报以及日本特开昭62-274404号公报)。

在现有技术的离线示教方法中，需要根据机器人的动作一个一个地设定机器人的示教点。因此，会有在设定机器人的示教点时要花费时间的问题。另外，当把持工件的机械手发生变更时，工件上的机械手的把持位置变更。因此，在变更了机械手时，需要从头开始进行示教点的设定。

发明内容

本公开的一个方式的机器人的示教装置设定把持工件而移动的机器人的示教点。机器人的示教装置具备生成工件移动的三维动画的动画生成部。机器人的示教装置具备：位置检测部，其在动画所显示的工件上，检测安装在机器人上的机械手所把持的把持位置；以及示教点设定部，其设定示教点。预先决定工件上的把持位置和示教点之间的关系。位置检测部在动画生成部移动了工件的动画时，检测工件上的把持位置。示教点设定部根据把持位置设定示教点。

附图说明

图1是实施方式中的机器人系统的框图。

图2是在示教装置的显示部中显示的第一图像。

图3是实施方式中的设定示教点的控制的流程图。

图4是说明在示教装置的显示部中显示的车体动画的第二图像。

图5是说明把持位置的移动的门的放大立体图。

图6是在示教装置的显示部中显示的第三图像。

图7是在示教装置的显示部中显示的其他机器人装置的图像。

具体实施方式

参照图1～图7说明实施方式中的机器人的示教装置。本实施方式的机器人装置形成为把持工件来移动工件。另外，本实施方式的示教装置通过离线设定机器人的示教点。

图1表示实施方式中的机器人系统的框图。本实施方式的机器人装置具备把持工件的机械手2、移动机械手2的机器人1。本实施方式的机器人1是具有多个关节部的多关节机器人。机器人1包括具有驱动臂以及手腕部的电动机的机器人驱动装置1a。作为机器人1不限于该方式，而能够采用能够移动机械手2的任意的机器人。

机械手2形成为把持工件。本实施方式的机械手2通过吸附来把持工件。机械手2包括具有驱动机械手2的泵等的机械手驱动装置2a。作为机械手2能够采用能够把持工件的任意作业工具。例如，作为机械手2能够采用包括多个手指部，通过多个手指部夹持工件的机械手、或者包括与在工件上形成的孔部卡合的钩子的机械手等。