[发明专利]车道变更辅助装置

说明书

本发明提供一种在妨碍车道变更辅助控制的中断条件成立时能够恰当地对搭载有车道变更辅助装置的车辆进行控制的车道变更辅助装置。横摆角返回控制单元被构成为，在正在执行第一横摆角返回控制的情况下，当将在与第一开始时刻相比靠后且与第一结束时刻相比提前了预读用预定时间的预定时刻处由车道识别单元检测出的所述横摆角和推断横摆角变化量相加而得到的值成为与车道变更开始时刻的横摆角相同的大小时，在预定时刻处结束第一横摆角返回控制，其中，所述推断横摆角变化量为，通过将在预定时刻处由横摆率传感器检测出的横摆率与预读用预定时间相乘而求出的值。

技术领域

本发明涉及一种能够执行对用于实施车道变更的转向操作进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。

背景技术

专利文献1公开了一种在车辆实施车道变更时能够执行对方向盘的转向操作进行辅助的车道变更辅助控制的车道变更辅助装置。

该车道变更辅助装置能够对用于使搭载有车道变更辅助装置的车辆(以下，称为“本车辆”)的行驶车道从当前正在行驶的车道(以下，称为原车道)向与原车道相邻的车道(以下，称为目标车道)变更的目标轨道进行运算。此外，车道变更辅助装置能够对本车辆的转向轮的转向角进行控制，以使本车辆沿着运算出的目标轨道而行驶。

此外，该车道变更辅助装置在使本车辆沿着运算出的目标轨道而向目标车道移动的情况下，对行驶在目标车道上的其它车辆与本车辆发生碰撞的可能性是否较高进行判断。换言之，车道变更辅助装置对预定的不允许条件是否成立进行判断。

并且，车道变更辅助装置在判断为不允许条件成立时，不执行车道变更辅助控制。

另一方面，车道变更辅助装置在不允许条件不成立时，执行车道变更辅助控制。

即，在该情况下，车道变更辅助装置对本车辆的转向轮的转向角进行控制，以使本车辆沿着运算出的目标轨道而行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-126360号公报

发明内容

专利文献1并未公开在开始实施车道变更辅助控制之后不允许条件成立时的由车道变更辅助装置实现的本车辆的控制方式。

本发明是为了应对所述课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种当开始实施车道变更辅助控制之后不允许条件成立时，能够恰当地对搭载有车道变更辅助装置的车辆进行控制的车道变更辅助装置。