[发明专利]车道变更辅助装置

权利要求书

1.一种车道变更辅助装置，具备：

周边监视单元，其对本车辆的周边进行监视；

车道识别单元，其由摄像机传感器构成，所述摄像机传感器对规定所述本车辆正在行驶的车道的侧缘部的划分线进行识别，且根据所述划分线与所述本车辆的位置关系，而对所述本车辆相对于所述本车辆行驶中的所述车道在车道宽度方向上的相对位置、以及所述本车辆相对于所述本车辆正在行驶的所述车道的延长方向的横摆角进行检测；

横摆率传感器，其对所述本车辆的横摆率进行检测；

作动器，其能够产生使所述本车辆的转向轮的转向角发生变化的驱动力；

车道变更辅助控制单元，其根据所述车道识别单元检测出的所述相对位置而在预定的车道变更开始时刻开始实施车道变更辅助控制，在所述车道变更辅助控制中，对所述作动器进行控制，以使所述本车辆从正在行驶的所述车道即原车道向与所述原车道相邻的车道即目标车道侧进行车道变更；

第一中断条件判断单元，其在预定的第一中断条件于所述车道变更辅助控制开始之后成立时，使所述车道变更辅助控制单元中断所述车道变更辅助控制，所述第一中断条件在根据所述周边监视单元的监视结果而被判断为所述本车辆与行驶在所述目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立；

横摆角返回控制单元，其在所述第一中断条件成立时，于预定的第一开始时刻开始执行第一横摆角返回控制，在所述第一横摆角返回控制中，对所述作动器进行前馈控制，以使在从所述第一开始时刻起经过了预定的第一控制执行时间的第一结束时刻处的所述横摆角成为与所述第一开始时刻处的所述横摆角相比更接近所述车道变更开始时刻处的所述横摆角的值，

所述横摆角返回控制单元被构成为，在正在执行所述第一横摆角返回控制的情况下，当将在与所述第一开始时刻相比靠后且与所述第一结束时刻相比靠前的预定时刻处由所述车道识别单元检测出的所述横摆角和推断横摆角变化量相加而得到的值成为与所述车道变更开始时刻的所述横摆角相同的大小时，在所述预定时刻处结束所述第一横摆角返回控制，其中，所述推断横摆角变化量为，通过将在所述预定时刻处由所述横摆率传感器检测出的所述横摆率与预定的预读用预定时间相乘而求出的值。

2.如权利要求1所述的车道变更辅助装置，其中，

所述车道变更辅助控制单元被构成为，

在使所述本车辆接近所述原车道的车道宽度方向上的预定位置的情况下，当所述本车辆与其它车辆发生碰撞的可能性较低时，在所述第一横摆角返回控制结束后执行原车道返回控制，在所述原车道返回控制中，对所述作动器进行控制以使所述本车辆接近所述预定位置，

当将在所述第一横摆角返回控制中于所述预定时刻处由所述车道识别单元检测出的所述横摆角与所述推断横摆角相加而得到的值成为与所述车道变更开始时刻的所述横摆角相同的大小时，在所述预定时刻处开始实施所述原车道返回控制。