[发明专利]图像处理方法及装置、图像采集装置、可读存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于图像采集装置，所述图像处理方法包括：

获取当前场景的第一深度图像；

获取当前场景的第一可见光图像；

获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域；

去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像；

去除所述第一可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像；及

根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像；

所述图像采集装置包括红外光摄像头和可见光摄像头，所述红外光摄像头用于获取所述第一深度图像，所述可见光摄像头用于获取所述第一可见光图像，所述获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域包括：

提取所述第一深度图像的边界特征点及全图特征点，所述第一深度图像的边界特征点为位于所述第一深度图像的边界的像素点；

提取所述第一可见光图像的边界特征点及全图特征点，所述第一可见光图像的边界特征点为位于所述第一可见光图像的边界的像素点；

根据预设重合度以及所述红外光摄像头和所述可见光摄像头的相对位置确定所述第一深度图像和所述第一可见光图像进行特征匹配的边界；及

匹配所述第一深度图像进行特征匹配的边界的边界特征点与所述第一可见光图像的全图特征点、及匹配所述第一可见光图像进行特征匹配的边界的边界特征点与所述第一深度图像的全图特征点，以获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域是根据所述可见光摄像头的视场范围、所述红外光摄像头的视场范围、及所述可见光摄像头与所述红外光摄像头之间的预设距离来获取的。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述可见光摄像头的视场范围、所述红外光摄像头的视场范围、及所述可见光摄像头与所述红外光摄像头之间的预设距离与预设的重合度一一对应，所述重合度为所述深度图像与所述可见光图像的重合区域占整个所述可见光图像的比值；所述获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域还包括：

根据所述可见光摄像头的视场范围、所述红外光摄像头的视场范围、所述预设距离获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合度；及

根据所述重合度和所述可见光摄像头与所述红外光摄像头的相对位置来确定所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域。

4.一种图像处理装置，其特征在于，应用于图像采集装置，所述图像处理装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取第一深度图像；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取第一可见光图像；

第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域；

第一去除模块，所述第一去除模块用于去除所述第一深度图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二深度图像；

第二去除模块，所述第二去除模块用于去除所述第一可见光图像的非重合区域以得到与所述重合区域对应的第二可见光图像；及

合成模块，所述合成模块用于根据所述第二深度图像与所述第二可见光图像合成三维图像；

所述图像采集装置包括红外光摄像头和可见光摄像头，所述红外光摄像头用于获取所述第一深度图像，所述可见光摄像头用于获取所述第一可见光图像，所述第三获取模块还用于提取所述第一深度图像的边界特征点及全图特征点，所述第一深度图像的边界特征点为位于所述第一深度图像的边界的像素点；

提取所述第一可见光图像的边界特征点及全图特征点，所述第一可见光图像的边界特征点为位于所述第一可见光图像的边界的像素点；

根据预设重合度以及所述红外光摄像头和所述可见光摄像头的相对位置确定所述第一深度图像和所述第一可见光图像进行特征匹配的边界；及

匹配所述第一深度图像进行特征匹配的边界的边界特征点与所述第一可见光图像的全图特征点、及匹配所述第一可见光图像进行特征匹配的边界的边界特征点与所述第一深度图像的全图特征点，以获取所述第一深度图像与所述第一可见光图像的重合区域及非重合区域。