[发明专利]一种螺丝机械手示教对位方法

说明书

本发明公开了一种螺丝机械手示教对位方法，包括：步骤1，将相机固定在机械手上，并且标定相机与机械手的位置关系；步骤2，移动机械手，使相机在工件的两个对角上分别获取一个参考点并记录各参考点的坐标；步骤3，依据参考点的坐标计算得到各孔位的坐标。本发明操作简单，对位效率高且精准。

技术领域

本发明涉及一种螺丝机械手示教对位方法。

背景技术

目前市场上的螺丝机示教系统多少以人工操作示教合用螺丝批头进行示教对位。通常采用三种方式进行示教，第一种是通过操作示教盒上的按钮来移动螺丝机机械手的末端到工作点位置，按先后顺序记录所有工作点的位置。第二种是通过工人用手拖着螺丝机机械手的末端到工作点位置，按先后顺序记录所有工作点的位置。以上两种方式的对位方式慢，且精度不高。当工件带有很多螺丝孔时，这种示教过程繁琐，做工作文件的时间很长，效率低下。

第三种是在其他设备上编辑好工件的图形数据，然后将该图形数据导入到示教系统中，根据图形数据获取螺丝孔的孔位坐标，具体方式为移动机械手末端到工件图形数据的左上角的一个参考点并记录坐标，再移动到右下角的一个参考点并记录坐标，从而计算得出螺丝孔的孔位坐标。这种方式比第一、第二种好一些，但是要求来料统一，从而可以提高效率，因此适用于来料统一、精度要求不高、孔位较多的工件。

因此，如何提供一种适用于多种工作应用场合的高效率的螺丝机械手示教对位方法是业界亟待解决的技术问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述缺陷，本发明提出一种螺丝机械手示教对位方法，包括：

步骤1，将相机固定在机械手上，并且标定相机与机械手的位置关系；

步骤2，移动机械手，使相机在工件的两个对角上分别获取一个参考点并记录各参考点的坐标；

步骤3，依据参考点的坐标计算得到各孔位的坐标。

在第一实施例的所述步骤3中，通过相机的镜头中心依次对位工件上的孔位拍照，然后根据照片上孔位与参考点的相对距离，计算得到各孔位坐标。

在第二实施例的所述步骤3中，通过导入工件的图形数据，依据图形数据上各孔位与参考点的相对距离，计算得到各孔位坐标。

两个实施例的所述步骤2中，在工件的左上角和右下角分别取两个参考点。

本发明将相机示教与图形示教相结合，利用相机拍照放大图片取点的方法从而提高了示教的效率以及示教的精度，操作上更加简单、方便。

附图说明

下面结合实施例和附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明的第一实施例。

图2是本发明的第二实施例。

具体实施方式

图1是本发明的第一个实施例，在该实施例中，将相机固定在机械手上，并且标定相机与机械手的位置关系，移动机械手，使相机在工件的两个对角上分别获取一个参考点并记录各参考点的坐标，建立一个标准，之后通过相机的镜头中心依次对位工件上的孔位拍照，这样可以放大工件图片，然后根据照片上孔位与参考点的相对距离，计算得到各孔位坐标。

图2是本发明的第二个实施例，在该实施例中，将相机固定在机械手上，并且标定相机与机械手的位置关系，移动机械手，使相机在工件的两个对角上分别获取一个参考点并记录各参考点的坐标，建立一个标准之后通过导入工件的图形数据，依据图形数据上各孔位与参考点的相对距离，计算得到各孔位坐标。

在上述两个实施例中，可以在工件的左上角和右下角分别取两个参考点，也可以在工件的左下角和右上角分别取两个参考点。