[发明专利]一种螺丝机械手示教对位方法在审
| 申请号： | 201810574312.1 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN108772824A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 覃光韩 | 申请（专利权）人： | 深圳市恒晨电器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 深圳市康弘知识产权代理有限公司 44247 | 代理人： | 尹彦;胡朝阳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手 参考点 对位 螺丝 示教 相机 移动机械手 对角 对位效率 相机固定 坐标计算 标定 孔位 记录 | ||
【权利要求书】：
1.一种螺丝机械手示教对位方法，其特征在于，包括：
步骤1，将相机固定在机械手上，并且标定相机与机械手的位置关系；
步骤2，移动机械手，使相机在工件的两个对角上分别获取一个参考点并记录各参考点的坐标；
步骤3，依据参考点的坐标计算得到各孔位的坐标。
2.如权利要求1所述的螺丝机械手示教对位方法，其特征在于，所述步骤3中，通过相机的镜头中心依次对位工件上的孔位拍照，然后根据照片上孔位与参考点的相对距离，计算得到各孔位坐标。
3.如权利要求1所述的螺丝机械手示教对位方法，其特征在于，所述步骤3中，通过导入工件的图形数据，依据图形数据上各孔位与参考点的相对距离，计算得到各孔位坐标。
4.如权利要求2或3所述的螺丝机械手示教对位方法，其特征在于，所述步骤2中，在工件的左上角和右下角分别取两个参考点。
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