[发明专利]一种无人机航线检测方法及装置

权利要求书

1.一种无人机航线检测方法，其特征在于，包括：

当检测到用户对无人机的飞行任务添加目标航点时，获得用户为无人机的飞行任务所添加的目标航点；

在所述目标航点为首航点的情况下，判断所述目标航点对应的高程值是否大于所述目标航点的高度值，当大于时，得到所述目标航点符合预设障碍条件的结果；

在所述目标航点为非首航点的情况下，确定所述目标航点对应的上一航点，确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点；当所述目标航点和所述至少一个辅助点中，存在所对应高程值高于高度值的点时，判定以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面，得到所述目标航点符合预设障碍条件的结果；

当所述目标航点符合预设障碍条件时，输出提示信息；其中，所述提示信息用于提示为无人机所设定的航线存在障碍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点的步骤，包括：

确定所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述上一航点和所述目标航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述上一航点和所述目标航点对应的纬度区间中的纬度；

确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述上一航点和所述目标航点对应的高度值区间中的高度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标航点对应的高程值大于所述目标航点的高度值时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航点，并显示与所述目标航点对应的避障航点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与所述目标航点对应的避障航点的步骤，包括：

将所对应经纬度为所述目标航点的经纬度且高度值为第一高度值的位置点，作为所述目标航点对应的避障航点，所述第一高度值为：大于所述目标航点对应的高程值的值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线低于地面时，输出询问信息；其中，所述询问信息用于询问是否自动避障；

当获得用户基于所述询问信息发出的自动避障指令时，确定与所述目标航点对应的避障航线，并显示与所述目标航点对应的避障航线；

其中，所述避障航线为以所述上一航点为起点且以所述目标航点为终点的航线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在输出所述询问信息的同时，以第一显示方式，对所述目标航点对应的避障航线进行显示；

相应的，所述显示与所述目标航点对应的避障航线的步骤，包括：

以第二显示方式，显示与所述目标航点对应的避障航线。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标航点对应的避障航线的步骤，包括：

确定至少一个异常点，所述至少一个异常点为：所述上一航点和所述目标航点之间的至少一个辅助点以及所述目标航点中，所对应高程值大于高度值的点；

确定各个异常点对应的避障航点；

当所述目标航点属于异常点时，将所述上一航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线；

当所述目标航点不属于异常点时，将所述上一航点、所述目标航点和所确定的避障航点对应的航线，作为与所述目标航点对应的避障航线。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定各个异常点对应的避障航点的步骤，包括：

针对每一异常点，将所对应经纬度为该异常点的经纬度且高度值为第二高度值的位置点，作为该异常点对应的避障航点，所述第二高度值为：大于该异常点对应的高程值的值。