[发明专利]一种点云数据的修正方法及装置

说明书

本发明公开一种点云数据的修正方法及装置。其中，所述方法包括：获得第一个拍摄位置的点云数据；基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；根据所述法向量和所述第一个拍摄位置的基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的点云数据的修正方法及装置，提高了点云数据的准确性。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种点云数据的修正方法及装置。

背景技术

目前，随着三维重建技术在游戏产业、军事仿真、农业与工业、增强现实、虚拟现实、场景监控、地图导航和自动驾驶等领域的大力发展，人们对三维全景技术的需求也越来越大。

现有技术中，可以通过固定在三角支架上的结构光相机对实际房屋的内部进行拍摄，可以在房屋内选择多个拍摄位置进行拍摄，从而获得建立房屋的虚拟三维模型需要的点云数据，将来自多个拍摄位置的点云数据进行拼接，可以获得房屋的虚拟三维模型。在进行拍摄前，需要人工调整三角支架的水平方向，不可避免的产生水平方向的误差，会导致最终获得的房屋的虚拟三维模型在水平方向出现倾斜角度。

因此，如何提出一种点云数据的修正方法，能够对拍摄获得的点云数据进行修正，以提高点云数据的准确性成为业界亟待解决的重要课题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种点云数据的修正方法及装置。

一方面，本发明提出一种点云数据的修正方法，包括：

获得第一个拍摄位置的点云数据；

基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；

根据所述法向量和所述第一个拍摄位置的基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正。

另一方面，本发明提供一种点云数据的修正装置，包括：

点云数据获得单元，用于获得拍摄基准点的点云数据；

法向量获得单元，用于基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；

旋转矩阵获得单元，用于根据所述法向量和基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；其中，所述基础坐标系是预设的；

修正单元，用于基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正。

再一方面，本发明提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中：

所述处理器和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上述各实施例提供的点云数据的修正方法。

又一方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上述各实施例提供的点云数据的修正方法。

本发明提供的点云数据的修正方法及装置，由于能够获得第一个拍摄位置的点云数据，并基于点云数据获取水平基准平面以及水平基准平面的法向量，然后根据法向量和第一个拍摄位置的基础坐标系获得法向量与基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵，再基于旋转矩阵对点云数据进行修正，提高了点云数据的准确性。

附图说明