[发明专利]一种点云数据的修正方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据的修正方法，其特征在于，包括：

获得第一个拍摄位置的点云数据；

基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；

根据所述法向量和所述第一个拍摄位置的基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正；

其中，所述基于所述点云数据获取水平基准平面包括：

基于所述点云数据获取基准平面图形；

若判断获知除了获取所述基准平面图形的点云数据之外剩余的点云数据的数量小于第一预设值，则将所述基准平面图形所在的平面作为所述水平基准平面；

若判断获知所述剩余的点云数据的数量大于等于所述第一预设值，则基于所述剩余的点云数据获得对比平面图形；

判断所述对比平面图形是否满足预设规则，所述预设规则为所述对比平面图形的几何中心的垂直方向的坐标小于所述基准平面图形的几何中心的垂直方向的坐标，且用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量大于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

若判断获知所述对比平面图形满足所述预设规则且所述剩余的点云数据中没有用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量小于所述第一预设值，则将所述对比平面图形所在的平面作为所述水平基准平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若判断获知所述对比平面图形不满足所述预设规则，则基于所述剩余的点云数据中没有用于获取所述对比平面图形的点云数据，重新获取对比平面图形进行是否满足所述预设规则的判断。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若判断获知所述剩余的点云数据中没有用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量大于等于所述第一预设值，则将所述对比平面图形作为所述基准平面图形，并基于所述剩余的点云数据中没有用于获取所述对比平面图形的点云数据重新获取对比平面图形进行是否满足所述预设规则的判断。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取其它拍摄位置的点云数据，所述其它拍摄位置和所述第一个拍摄位置对应的拍摄对象相同；

根据所述旋转矩阵对所述其它拍摄位置的点云数据进行修正。

5.一种点云数据的修正装置，其特征在于，包括：

点云数据获得单元，用于获得拍摄基准点的点云数据；

法向量获得单元，用于基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；

旋转矩阵获得单元，用于根据所述法向量和基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；其中，所述基础坐标系是预设的；

修正单元，用于基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正；

其中，所述法向量获得单元包括：

基准平面图形获得子单元，基于所述点云数据获取基准平面图形；

判断子单元，用于在判断获知除了获取所述基准平面图形之外剩余的点云数据的数量小于第一预设值之后，确定所述基准平面图形所在的平面为所述水平基准平面；

对比平面图形获得子单元，在判断获知所述剩余的点云数据的数量大于等于所述第一预设值之后，基于所述剩余的点云数据获得对比平面图形；

预设规则判断子单元，用于判断所述对比平面图形是否满足预设规则，所述预设规则为所述对比平面图形的几何中心的垂直方向的坐标小于所述基准平面图形的几何中心的垂直方向的坐标，且用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量大于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；

水平基准平面判断子单元，用于在判断获知所述对比平面图形满足所述预设规则且所述剩余的点云数据中没有用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量小于所述第一预设值之后，将所述对比平面图形所在的平面作为所述水平基准平面。