[发明专利]一种球场服务机器人

说明书

本发明涉及一种球场服务机器人，属于智能机器人领域。包括投球装置、机车行进装置、抓球机构、机器本体，投球装置设置在机器本体后端，机车行进装置设置在机器本体中部，抓球机构设置在机器本体前部；通过机电液协同控制，完成球场服务机器人自动行走、避障、收集、投射功能。本机器人整体结构简单，机构简洁，运行可靠，制造成本低、运维成本低，可实现对篮球等一类大球的收集和投射，可广范用于多种球类球场运动训练。

技术领域

本发明涉及一种球场服务机器人，属于智能机器人领域。

背景技术

随着科技的不断进步，越来越多的机器进入到人们的生活中，尤其近年来智能机械受到了越来越多的关注，各种机器人相继进入到人们的日常生活中，尤其各类智能机器人，其发展也愈加迅速。

现有球场服务机器人大多针对羽毛球一类小球，相关技术已经较为成熟，但对于篮球、足球一类大球，则发展缓慢，且功能单一，没有良好的将球场各项所需服务(诸如：投球/传球、捡球储存功能)集于一身，加之购买和维护成本较高，所以目前并没有较大的普及程度，例如：上海柯马机器人Racer7-1.4作为当前30个顶尖人工智能机器人之一，机器人负载7公斤，手臂长1.4米，底座高400毫米，抓手重量约4公斤；全手臂均采用电机驱动，虽然精准度高，外形酷炫，可无法避免的带来难以支付的巨额购买与维护成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种球场服务机器人，通过提供前端抓球机构，后端投球装置，在配合身体内部运球储球机构，即可实现一种智能球类收集及投射多功能一体化机械产品，机器人设计时综合考虑成本及精度，运行时电机与液压联合控制，良好的将其综合性能考虑到最优。

本发明球场服务机器人包括投球装置、机车行进装置、抓球机构、机器本体，投球装置设置在机器本体后端，机车行进装置设置在机器本体中部，抓球机构设置在机器本体前端。

其中投球装置包括抛球口、多轴机械臂Ⅰ、底部旋转机构，抛球口安装在多轴机械臂Ⅰ的上端，底部旋转机构安装在多轴机械臂Ⅰ的下端；所述抛球口包括推板、推动装置、4个包合板、4个导杆，其中推动装置包括联轴器Ⅰ、推杆、丝杠Ⅰ、电机、支承座，导杆一端通过销连接在支承座中部，包合板固定在导杆另一端上，4个包合板形成一个圆环结构，推板固定在推杆上且位于4个导杆之间，并沿导杆移动；电机设置在支承座内，电机的输出轴通过联轴器Ⅰ与丝杠Ⅰ一端连接，丝杠Ⅰ另一端与穿过支承座顶部的推杆连接；所述底部旋转机构包括驱动电机、轴承盖板、盘盖、套环、底部大齿轮、回转支撑轴承、底部小齿轮，底部大齿轮和套环固定在在机器本体后端上，套环套装在底部大齿轮外，回转支撑轴承的外环固定在套环上端，轴承盖板固定在回转支撑轴承的内环上，驱动电机固定在轴承盖板上，驱动电机输出轴穿过轴承盖板与底部小齿轮固连，同时底部小齿轮上端面与轴承盖板内表面固连，底部大齿轮与底部小齿轮相啮合，盘盖套装在轴承盖板外侧并通过其将底部旋转机构固定在机器本体后端；所述多轴机械臂Ⅰ包括小臂、小臂液压杆、中臂、中臂液压杆、大臂、大臂液压杆，小臂一端通过销与支承座底端连接，另一端通过销与小臂液压杆的伸缩杆连接，小臂液压杆的另一端与中臂中部上的铰支座铰接，中臂一端连接在小臂上，另一端通过销与中臂液压杆的伸缩杆连接，中臂液压杆的另一端与大臂中部上的铰支座铰接，大臂一端连接在中臂上，另一端与轴承盖板上的铰支座连接，大臂液压杆的伸缩杆与大臂上的铰支座连接，另一端连接在轴承盖板的铰支座上。

上述支承座上开有电机安装槽，电机安装在电机安装槽内。

所述导杆上开有导槽，推板上开有4个导杆安装槽，导杆安装槽内设置有轴Ⅰ，轴Ⅰ设置在导槽内并沿其移动。