[发明专利]一种球场服务机器人

权利要求书

1.一种球场服务机器人，其特征在于：包括投球装置(1)、机车行进装置(2)、抓球机构(3)、机器本体(4)，投球装置(1)设置在机器本体(4)后端，机车行进装置(2)设置在机器本体(4)中部，抓球机构(3)设置在机器本体(4)前端。

2.根据权利要求1所述的球场服务机器人，其特征在于：投球装置(1)包括抛球口(1-1)、多轴机械臂Ⅰ(1-2)、底部旋转机构(1-3)，抛球口(1-1)安装在多轴机械臂Ⅰ(1-2)的上端，底部旋转机构(1-3)安装在多轴机械臂Ⅰ(1-2)的下端；

所述抛球口(1-1)包括推板(1-4)、推动装置(1-5)、4个包合板(1-6)、4个导杆(1-7)，其中推动装置(1-5)包括联轴器Ⅰ(1-8)、推杆(1-9)、丝杠Ⅰ(1-10)、电机(1-11)、支承座(1-12)，导杆(1-7)一端通过销连接在支承座(1-12)中部，包合板(1-6)固定在导杆(1-7)另一端上，4个包合板(1-6)形成一个圆环结构，推板(1-4)固定在推杆(1-9)上且位于4个导杆之间，并沿导杆移动；电机(1-11)设置在支承座(1-12)内，电机(1-11)的输出轴通过联轴器Ⅰ(1-8)与丝杠Ⅰ(1-10)一端连接，丝杠Ⅰ(1-10)另一端与穿过支承座(1-12)顶部的推杆(1-9)连接；

所述底部旋转机构(1-3)包括驱动电机(1-19)、轴承盖板(1-21)、盘盖(1-22)、套环(1-23)、底部大齿轮(1-24)、回转支撑轴承(1-25)、底部小齿轮(1-26)，底部大齿轮(1-24)和套环(1-23)固定在在机器本体(4)后端上，套环(1-23)套装在底部大齿轮(1-24)外，回转支撑轴承(1-25)的外环固定在套环(1-23)上端，轴承盖板(1-21)固定在回转支撑轴承(1-25)的内环上，驱动电机(1-19)固定在轴承盖板(1-21)上，驱动电机(1-19)输出轴穿过轴承盖板(1-21)与底部小齿轮(1-26)固连，同时底部小齿轮(1-26)上端面与轴承盖板(1-21)内表面固连，底部大齿轮(1-24)与底部小齿轮(1-26)相啮合，盘盖(1-22)套装在轴承盖板(1-21)外侧并通过其将底部旋转机构固定在机器本体(4)后端；

所述多轴机械臂Ⅰ(1-2)包括小臂(1-13)、小臂液压杆(1-14)、中臂(1-15)、中臂液压杆(1-16)、大臂(1-17)、大臂液压杆(1-18)，小臂(1-13)一端通过销与支承座(1-12)底端连接，另一端通过销与小臂液压杆(1-14)的伸缩杆连接，小臂液压杆(1-14)的另一端与中臂(1-15)中部上的铰支座铰接，中臂(1-15)一端连接在小臂(1-13)上，另一端通过销与中臂液压杆(1-16)的伸缩杆连接，中臂液压杆(1-16)的另一端与大臂(1-17)中部上的铰支座铰接，大臂(1-17)一端连接在中臂(1-15)上，另一端与轴承盖板(1-21)上的铰支座连接，大臂液压杆(1-18)的伸缩杆与大臂(1-17)上的铰支座连接，另一端连接在轴承盖板(1-21)的铰支座上。

3.根据权利要求2所述的球场服务机器人，其特征在于：支承座(1-12)上开有电机安装槽(1-20)，电机(1-11)安装在电机安装槽(1-20)内。

4.根据权利要求2所述的球场服务机器人，其特征在于：导杆(1-7)上开有导槽(1-27)，推板(1-4)上开有4个导杆安装槽(1-28)，导杆安装槽(1-28)内设置有轴Ⅰ(1-29)，轴Ⅰ设置在导槽(1-27)内并沿其移动。