[发明专利]一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置及控制方法

说明书

本发明提供一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置及控制方法，其中，弯道跟随控制装置包括：自适应巡航控制器以及分别与自适应巡航控制器连接的方向盘转角传感器和环境感知传感器；方向盘转角传感器用于采集本车的实时方向盘转角并发送给自适应巡航控制器；环境感知传感器用于采集目标车辆信息并发送给自适应巡航控制器；自适应巡航控制器用于根据实时方向盘转角计算本车自适应巡航的预测轨迹，并在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行拓宽修正，再根据目标车辆信息判断目标车辆是否处于修正后的预测车道内，如是则以目标车辆为跟随目标执行自适应巡航，否则进入定速巡航模式。本发明提高了弯道目标跟随的稳定性和巡航舒适性。

技术领域

本发明汽车安全技术领域，尤其涉及一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置及控制方法。

背景技术

自适应巡航系统在越来越多的车型上配置，属于驾驶辅助中的舒适性系统，通常在高速上比较好用。自适应巡航系统跟随目标是根据方向盘转角预测本车的行驶轨迹，该轨迹所在车道宽度为一虚拟定值，同时适用于直道和弯道，在弯道中时，由于弯道半径是变化的，前车与本车有一定距离且不处于本车正前方，所以前车离计算的本车的预测轨迹有一定横向偏差，不处于本车的预测车道内，自适应巡航系统便不会将前车识别为有效跟随目标而将其释放，进入定速巡航模式。如果此时驾驶员设定的巡航速度较高，则本车将出现急加速现象，造成驾驶员恐慌，驾驶员感觉弯道跟随目标的巡航稳定性较差，影响舒适性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置及控制方法，提高弯道跟随目标的稳定性和舒适性。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置，包括：

自适应巡航控制器以及分别与所述自适应巡航控制器连接的方向盘转角传感器和环境感知传感器；

所述方向盘转角传感器用于采集本车的实时方向盘转角并发送给所述自适应巡航控制器；

所述环境感知传感器用于采集本车前方的目标车辆信息并发送给所述自适应巡航控制器；

所述自适应巡航控制器用于根据实时方向盘转角计算本车自适应巡航的预测轨迹，并在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行拓宽修正，再根据所述目标车辆信息判断目标车辆是否处于修正后的预测车道内，如是则以所述目标车辆为跟随目标执行自适应巡航，否则进入定速巡航模式。

其中，所述自适应巡航控制器在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行修正，具体是将计算的本车自适应巡航的预测轨迹所在车道的宽度加上方向盘转角绝对值与修正系数的乘积。

其中，所述自适应巡航控制器还用于在对所述预测轨迹所在车道的宽度进行修正之前，根据所述目标车辆信息判断自适应巡航是否处于跟随目标状态。

其中，所述自适应巡航控制器还用于在本车处于跟随目标状态时，根据方向盘转角的大小判断本车是否处于弯道。

其中，所述根据方向盘转角的大小判断本车是否处于弯道，具体是当方向盘转角大于第一阈值时，判断本车处于弯道。

其中，所述目标车辆信息包括目标车辆速度、目标车辆与本车的距离、目标车辆与本车的方位角。

本发明还提供一种汽车自适应巡航弯道跟随控制方法，包括：

接收本车的实时方向盘转角和本车前方的目标车辆信息；

根据实时方向盘转角计算本车自适应巡航的预测轨迹，并在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行拓宽修正，再根据所述目标车辆信息判断目标车辆是否处于修正后的预测车道内，如是则以所述目标车辆为跟随目标执行自适应巡航，否则进入定速巡航模式。