[发明专利]一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种汽车自适应巡航弯道跟随控制装置，其特征在于，包括：

自适应巡航控制器以及分别与所述自适应巡航控制器连接的方向盘转角传感器和环境感知传感器；

所述方向盘转角传感器用于采集本车的实时方向盘转角并发送给所述自适应巡航控制器；

所述环境感知传感器用于采集本车前方的目标车辆信息并发送给所述自适应巡航控制器；

所述自适应巡航控制器用于根据实时方向盘转角计算本车自适应巡航的预测轨迹，并在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行拓宽修正，再根据所述目标车辆信息判断目标车辆是否处于修正后的预测车道内，如是则以所述目标车辆为跟随目标执行自适应巡航，否则进入定速巡航模式；

其中，所述自适应巡航控制器在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行修正，具体是将计算的本车自适应巡航的预测轨迹所在车道的宽度加上方向盘转角绝对值与修正系数的乘积。

2.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航弯道跟随控制装置，其特征在于，所述自适应巡航控制器还用于在对所述预测轨迹所在车道的宽度进行修正之前，根据所述目标车辆信息判断自适应巡航是否处于跟随目标状态。

3.根据权利要求2所述的汽车自适应巡航弯道跟随控制装置，其特征在于，所述自适应巡航控制器还用于在本车处于跟随目标状态时，根据方向盘转角的大小判断本车是否处于弯道。

4.根据权利要求3所述的汽车自适应巡航弯道跟随控制装置，其特征在于，所述根据方向盘转角的大小判断本车是否处于弯道，具体是当方向盘转角大于第一阈值时，判断本车处于弯道。

5.根据权利要求1-4任一项所述的汽车自适应巡航弯道跟随控制装置，其特征在于，所述目标车辆信息包括目标车辆速度、目标车辆与本车的距离、目标车辆与本车的方位角。

6.一种汽车自适应巡航弯道跟随控制方法，其特征在于，包括：

接收本车的实时方向盘转角和本车前方的目标车辆信息；

根据实时方向盘转角计算本车自适应巡航的预测轨迹，并在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行拓宽修正，再根据所述目标车辆信息判断目标车辆是否处于修正后的预测车道内，如是则以所述目标车辆为跟随目标执行自适应巡航，否则进入定速巡航模式；

其中，所述在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行修正，具体是将计算的本车自适应巡航的预测轨迹所在车道的宽度加上方向盘转角绝对值与修正系数的乘积。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在本车处于弯道中时对所述预测轨迹所在车道的宽度进行修正之前，还包括根据所述目标车辆信息判断自适应巡航是否处于跟随目标状态。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括在本车处于跟随目标状态时，根据方向盘转角的大小判断本车是否处于弯道。