[发明专利]一种无人机安全启动方法

权利要求书

1.一种无人机安全启动方法，包括终端设备和无人机，其特征在于，包括以下步骤：

S1：终端设备发送开机信号，安装在无人机上的智能电池接收开机信号并进行自检；

若智能电池自检失败，则停止启动无人机，并反馈智能电池自检失败信息至终端设备；

若智能电池自检通过，则智能电池向无人机供电，并进入S2；

S2：飞控模块通电后，飞控模块启动并检测自身硬件模块，获取实测硬件参数；根据实测硬件参数和预设硬件参数，确定飞控模块是否通过检测；

若未通过，则停止启动无人机，并反馈实测硬件参数至终端设备；

若通过，则进入S3；

S3：终端设备向飞控模块发送子模块自检信号，飞控模块将子模块自检信号转发至无人机上的PMU，所述子模块包括动力模块；所述PMU根据子模块的检测结果，确认子模块是否存在故障；

若存在故障，则停止启动无人机，所述PMU将子模块故障信息通过飞控模块发送至终端设备；

若不存在故障，则进入S4；

S4：无人机进入待机状态，终端设备向无人机发送飞行控制指令，无人机根据飞行控制指令进行飞行动作。

2.根据权利要求1所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S1中，所述开机信号包括第一信号和第二信号，所述智能电池接收到第一开机信号后，周期性地检测是否在预设时间内接收到第二开机信号；

若没有在预设时间内接收到第二开机信号，则停止启动智能电池；

若在预设时间内接收到第二开机信号，则智能电池启动并进行自检。

3.根据权利要求2所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S1中，在预设时间内接收到第二开机信号后，还包括：

检测并判断第二开机信号的信号长度是否满足预设信号长度；

若不满足，则停止启动智能电池；

若满足，则启动智能电池并进行自检。

4.根据权利要求1所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S1中，所述智能电池自检步骤包括：

获取智能电池实测电气参数和实测温度信息；

调取智能电池预设电气参数和预设温度信息；

根据预设电气参数和预设温度信息，确定实测电气参数和实测温度信息是否通过检测。

5.根据权利要求4所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于：所述电气参数为智能电池的端电压。

6.根据权利要求1所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S2中，所述硬件模块包括SD卡、FRAM、惯性导航单元和RTK，所述SD卡用于存储飞行日志，FRAM用于存储PID信息、航速信息和高程信息，RTK用于获取位置信息；所述惯性导航单元包括陀螺仪和加速度计，惯性导航单元用于获取姿态信息和航向信息。

7.根据权利要求1所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S3中，还包括：

所述PMU向动力模块发送测试启动请求，并监测智能电池的使用状态，所述动力模块包括电调、动力电机和旋翼；

若动力模块接收测试启动请求后，所述智能电池的使用状态发生改变且符合预设状态变化，则表明动力模块工作正常；反之，则表明动力模块存在故障。

8.根据权利要求6所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S3中，还包括：

所述PMU向动力模块发送测试启动请求，并监测惯性导航单元反馈信号；所述动力模块包括电调、动力电机和旋翼；

若动力模块接收测试启动请求后，所述惯性导航单元反馈有信号且信号符合预期，则表明动力模块工作正常；反之，则表明动力模块存在故障。

9.根据权利要求1所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于：所述子模块还包括喷洒模块和寻机模块。

10.根据权利要求1所述的一种无人机安全启动方法，其特征在于，S4中，飞行控制指令包括预设飞行航线、预设飞行速度和预设飞行高度。