[发明专利]一种搬砖机器人

说明书

本发明公布了一种搬砖机器人，包括底座、大臂驱动气缸、大臂、小臂驱动气缸、小臂、旋转气缸、夹紧装置以及调整机构；所述底座安装在履带上，所述履带上安装有主动轮，主动轮通过旋转电机驱动；所述大臂驱动气缸与大臂之间设有连接臂，连接臂顶部设有第一转轴，所述小臂驱动气缸与小臂之间设有第二转轴，所述旋转气缸固定在第二转轴上，小臂固定在旋转气缸的输出轴上，小臂与夹紧装置之间设有第三转轴，调整机构驱使第三转轴转动并调整夹紧装置的倾斜度；本机器人结构简单并且紧凑，容易操作，操作过程中能够在搬动砖块并移动位置，在夹持砖块的过程能够调整夹持角度，并依据现场需要进行多个角度的堆叠，满足多方面的需求。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种搬砖机器人。

背景技术

在建筑领域，需要对砖块进行堆叠，即使现在的建筑工程中，通过吊机能够使砖块搬运到高层，但是在砖块从搬运车到地板进行堆叠的过程，仍然只能通过人工进行搬运，由于砖块的重量很大，这样会非常费力，而且效率非常低，所以需要一种能自动对砖块进行搬运的机器，解放搬运工的劳动。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种结构简单，能多角度对砖块进行夹持，并能夹持砖块过程中进行移动的机器人。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种搬砖机器人，包括底座、大臂驱动气缸、大臂、小臂驱动气缸、小臂、旋转气缸、夹紧装置以及调整机构；所述底座安装在履带上，所述履带上安装有主动轮，主动轮通过旋转电机驱动；所述大臂驱动气缸与大臂之间设有连接臂，连接臂顶部设有第一转轴，大臂驱动气缸通过设置在连接臂内部的齿轮、链条带动第一转轴上下转动，所述小臂驱动气缸与小臂之间设有第二转轴，小臂驱动气缸通过设置在大臂内部的齿轮、链条带动第二转轴上下转动，所述旋转气缸固定在第二转轴上，小臂固定在旋转气缸的输出轴上，小臂与夹紧装置之间设有第三转轴，调整机构驱使第三转轴转动并调整夹紧装置的倾斜度。

优选的，夹紧装置包括气爪气缸以及两个夹持板，两个夹持板在气爪气缸驱动下相互远离或者相互靠近。

优选的，所述夹持板的内侧端面设有凹凸纹。

优选的，所述气爪气缸底面上设有摄像头。

优选的，所述调整机构包括固定在小臂的顶面上的直线执行器以及三角架，所述三角架中部与直线执行器的输出轴铰接，三角架的一端与小臂的顶面铰接，三角架的另外一端与第三转轴固定连接。

优选的，所述直线执行器为千斤顶。

优选的，所述大臂驱动气缸、小臂驱动气缸、旋转气缸都为液压马达。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

1、大臂驱动气缸通过设置在连接臂内部的齿轮、链条带动第一转轴上下转动、小臂驱动气缸通过设置在大臂内部的齿轮、链条带动第二转轴上下转动，使夹持装置能够降低或者升高高度对各个高度的砖块进行夹持。

2、旋转气缸能够调整夹持装置的旋转角度，方便夹持砖块，并能够在夹持后对砖块进行任意角度的放下并堆叠。

3、调整机构能够调整夹持装置的垂直角度，保证夹持装置能够夹持到砖块的正面，防止夹持不正而使砖块甩出。

4、通过简单的气爪气缸和两个夹持板的配合对砖块进行夹持，能够适应各种大小的砖块从而进行夹持。

附图说明

图1是搬砖机器人的立体图。

图2是图1中的俯视图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。