[发明专利]一种水果采摘装置

权利要求书

1.一种水果采摘装置，包括：底座(100)、支撑杆(200)和用于将采摘者手部捏放手柄组件(310)的动作通过传动机构(360)转化为剪切部(320)的剪切动作的高枝剪(300)，其特征在于，

所述支撑杆(200)的下端通过球铰(400)连接于所述底座(100)；

所述支撑杆(200)的上端通过第一转动副(510)连接于第一连接件(610)且所述第一转动副(510)按照在所述第一连接件(610)绕其第一转动轴转动时至少具有绕经过其第一转动中心的铅垂轴的第一转动分量的方式进行设置；

所述第一连接件(610)通过第二转动副(520)连接于第二连接件(620)且所述第二转动副(520)按照在所述第二连接件(620)在绕其第二转动轴转动时至少具有绕经过其第二转动中心的水平轴的第二转动分量的方式进行设置；

所述高枝剪(300)滑动连接于所述第二连接件(620)且由所述滑动连接所限定的滑动方向在一投影平面上的滑动方向投影线与所述第二转动轴相交，其中，所述第二转动轴的轴线在所述投影平面之内。

2.如权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述球铰(400)包括内球体(410)、球座(420)、设于所述内球体(410)和所述球座(420)之间用于安装所述内球体(410)以构成球面副的球碗(470)、球销(430)、弹性元件(450)和摩擦片(440)，所述球销(430)的一端与所述内球体固接并至少部分地延伸至所述球座(420)之外，所述球销(430)的另一端固接于所述支撑杆(200)，

其中，至少一个所述摩擦片(440)能在受压缩的弹性元件(450)的弹力作用下持续抵靠在所述内球体(410)的至少一部分表面上。

3.如权利要求2所述的水果采摘装置，其特征在于，所述球铰(400)还包括用于调节所述弹性元件(450)受压缩的程度的调节元件(460)以调节所述摩擦片(440)抵靠所述内球体(410)的作用力大小；和/或

所述球铰还包括用于锁定内球体(410)和/或球销(430)以能将所述支撑杆(200)固定到一特定角度的锁定元件(480)。

4.如权利要求3所述的水果采摘装置，其特征在于，所述摩擦片(440)为柔性元件且其与所述内球体(410)之间为面接触，所述弹性元件(450)在所述调节元件(460)处于紧固位置的情况下通过沿椭圆形轨迹构成的棱边向所述摩擦片(440)传递锁紧力，其中，所述沿椭圆形轨迹构成的棱边是按照所述椭圆形的长轴在所述底座(100)水平放置之时与水平面彼此垂直的方式设置的。

5.如权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述高枝剪(300)滑动连接于所述第二连接件(620)是通过将所述高枝剪(300)按照使其不仅能相对于所述第二连接件(620)滑动还能够相对于所述第二连接件(620)转动的方式套接在第二连接件(620)的夹持部(621)内。

6.如权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述水果采摘装置还包括用于限制所述高枝剪(300)相对于所述第二连接件(620)滑动的滑动范围的若干限位元件(X1)，并且其中至少一个限位元件(X1)的位置能够调节以调整所述滑动范围。

7.如权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述支撑杆(200)是长度可调节的第一伸缩结构，并且所述第一伸缩结构还包括完成长度调节后锁定当前伸缩位置的第一锁紧机构(230)。

8.如权利要求1所述的水果采摘装置，其特征在于，所述高枝剪(300)的手柄组件(310)和剪切部(320)之间是长度可调节的第二伸缩结构，所述第二伸缩结构还包括完成长度调节后锁定当前伸缩位置的第二锁紧机构(330)。