[发明专利]一种草莓采摘装置

说明书

本发明公开了一种草莓采摘装置，该结构包括传动装置、控制开关、收集盒、电子切割臂，传动装置与地面接触，传动装置位于草莓采摘装置的最底部；控制开关，控制开关安装在传动装置外侧；收集盒，收集盒安装在传动装置的上方，收集盒通过底部的四根小支架与传动装置连接；若干个结构相同的电子切割臂，电子切割臂安装在收集盒两侧，电子切割臂包括臂手、采摘爪、视觉传感器，臂手包括第一臂手与第二臂手，第一臂手与收集盒固定连接，第二臂手与第一臂手连接处有旋转轴，采摘爪安装在第二臂手的前端，视觉传感器安装在第二臂手的内侧。本发明能够实现草莓果实采摘的自动化，结构简单，方便操作。

技术领域

本发明涉及果实采摘技术领域，尤其是一种草莓采摘装置。

背景技术

如何对成熟的果实进行采摘一直是农业领域研究的重要问题。草莓因其味道可口，受到很多人的喜爱，一般草莓都是种植在大棚内的泥土垄台上。然而，尽管草莓果实营养丰富，种植面积和产量也逐年增加，但是由于采摘环节落后的人工作业方式，制约了草莓种植业的发展，并且由于草莓果实成熟后必须尽快采摘，盛果期采摘作业的劳动强度大，人工作业的方式耗费了大量的人力与物力，现有的草莓采摘装置对草莓果实的破坏较严重，且一个采摘装置中只有一个采摘爪，采摘效率低下，无法大规模投入使用。

发明内容

本发明的目的提供一种草莓采摘装置，解决上述现有技术问题中的一个或者多个。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种草莓采摘装置，其创新点在于，该结构包括：

传动装置，传动装置与地面接触，传动装置位于草莓采摘装置的最底部；

控制开关，控制开关安装在传动装置外侧；

收集盒，收集盒安装在传动装置的上方，收集盒通过底部的四根小支架与传动装置连接；

若干个结构相同的电子切割臂，电子切割臂安装在收集盒两侧，电子切

割臂包括臂手、采摘爪、视觉传感器，臂手包括第一臂手与第二臂手，第一臂手与收集盒固定连接，第二臂手与第一臂手连接处有旋转轴，采摘爪安装在第二臂手的前端，视觉传感器安装在第二臂手的内侧。

进一步的，传动装置包括传送履带、动轮和控制电机，动轮个数至少为四个，动轮每两个分为一组且两个动轮中间具有连接轴连接，连接轴穿过动轮中心位置，每组动轮连接轴中间位置连接同一根连杆，带动整个动轮转动的控制电机安装在连杆上，传送履带覆盖在所有动轮的表面形成环状回路。

进一步的，旋转轴转动角度为360度。

进一步的，切割臂上的采摘爪有四个爪子，其中任意两个相对的爪子前端装有可割断草莓梗的刀片，剩余的两个处于相对位置的爪子前端无锋刃。

本发明的有益效果：本发明克服了现有草莓采摘器的缺点，将原本成本高昂的草莓采摘机器人简化为传动装置、控制开关、收集盒、电子切割臂组成的小型草莓采摘装置，履带式的传动结构使得采摘装置能够更平稳地行驶在草莓棚中，该种草莓采摘装置能够实现草莓采摘的自动化，大大降低了在草莓采摘期投入的人力成本，且采摘装置的制作成本低，使用人员能够轻易操作该装置，给使用者带来很多便利，并且可以大量投入草莓棚使用，在收集盒上可以装置多个电子切割臂提高采摘效率，电子切割臂上的采摘爪通过两个装有刀片的爪子对草莓梗进行剪切，另外两个无锋刃的爪子会抓住剪下来的草莓梗，此种方法不会破坏草莓果实。

附图说明

图1为草莓采摘装置的结构示意图。

图2为传动装置的结构示意图。

图中，1-传动装置；11-传送履带；12-动轮；13-控制电机；14-连接轴；15-连杆；2-控制开关；3-收集盒；31-支架；4-电子切割臂；41-臂手；42-采摘爪；43-视觉传感器；44-旋转轴。