[发明专利]GNSS终端在高架上或高架下的检测方法及装置

说明书

本发明提供了一种GNSS终端在高架上或高架下的检测方法，包括将获取的GNSS终端的观测特征值输入随机森林模型，所述的随机森林模型依据所述的观测特征值给出1个以上决策结果，按GNSS终端在高架上或GNSS终端在高架下对决策结果进行分类，占比50％以上的决策结果作为随机森林模型给出GNSS终端在高架上或高架下的判断结果。本发明直接利用GNSS信息，利用机器学习根据高架上下环境中的信号数据学习出相应的模型，可以提高高架上/下分辨的精度，并做到不依赖其他传感器，不需要前期相关上/下坡记录，可以开机即可用。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种GNSS终端在高架上或高架下的检测方法。

背景技术

为了在道路交通导航中准确规划导航路径，需要准确获取载体的位置，一般的导航软件会利用终端上的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)设备进行定位，并融合惯性器件和地图匹配技术进行改善，然而，上述设备和技术重点在获取和提高平面定位精度，解决了平面方向上的位置获取和偏移改善问题，但在高程方向上的定位精度仍然不足。

随着社会的城市化进程，城市人口在逐渐增多，随之而来的是对交通的需求日益增长，因此城市内的各类交通基础设施在逐步增加建设和投入使用，其中道路交通设施包括普通道路、高架道路和隧道等，这些复杂的道路设计使城市道路交通趋于立体化。在立体的道路交通环境中，如果高程方向上的精度不足，会产生高架上/下区分错误的问题，从而影响规划的导航路径，并提供错误的引导，导致存在一定的交通事故风险。例如，用户以较高的速度行驶在高架路上，但由于导航系统的判断失误将用户判断在高架下的普通道路上，并规划错误的导航路线并引导用户拐弯或不正确的变道，致使事故风险升高。

为了弥补高程定位精度不高的缺陷，解决上述高架上/下错分问题并提高高架上/下分辨精度，目前已有的技术方案包括利用惯性器件和气压计识别用户上/下坡行为，并结合地图匹配技术，分辨用户是否在高架附近上/下坡，从而推断用户是否在高架路上行驶。但是，现有技术存在的缺点在于：

1)仅利用GNSS的定位信息，结合惯性导航和地图匹配技术无法获取高精度的高程信息，在城市立体道路交通中存在高架上下错分问题。

2)在已知用户初始高架上/下状态后，利用GNSS定位和地图匹配技术，可以识别用户是否在高架路附近，结合惯性器件和气压计，可以分辨和记录用户是否的上/下坡行为，利用上述方案可以提高高架上/下的分辨精度。然而，上述方案需要已知初始高架上/下状态，并需要检测和记录用户的上/下坡历史，并非开机可用。例如，用户在高架上开启导航时，由于没有前期用户在高架上/下的信息和上/下坡记录，因此仍然会导致高架上/下的判断错误。

发明内容

为了解决高架上下错分问题，并避免上述惯性器件和气压计方案的弊端，本发明提出了一种GNSS终端在高架上或高架下的检测方法，利用手机或车载等终端的GNSS模块输出的信息提取相关特征数据，结合机器学习方法和高架上/下真值，学习出可以用来检测终端在高架上/下的模型，并对模型进行评估择优，最终选择随机森林模型并在实际应用中利用该模型判断终端运动在高架道路上还是在高架下的普通道路上。

本发明采用的技术方案如下：

一种GNSS终端在高架上或高架下的检测方法，包括将获取的GNSS终端的观测特征值输入随机森林模型，所述的随机森林模型依据所述的观测特征值给出1个以上决策结果，按GNSS终端在高架上或GNSS终端在高架下对决策结果进行分类，占比50％以上的决策结果作为随机森林模型给出GNSS终端在高架上或高架下的判断结果；

所述的决策结果包括GNSS终端在高架上或GNSS终端在高架下的信息；