[发明专利]一种空间定位方法、其装置、其系统及计算机可读介质

说明书

本发明公开了一种空间定位方法、其装置、其系统及计算机可读介质，在待定位体的各表面设置构成不同几何形状的多个特征标记，设备实现较为容易且价格低廉，之后获取包含待定位体的多个特征标记的特征图像，在确定特征图像中各特征标记在图像坐标系的坐标位置后，根据预先设定多个标准向量关系，遍历各特征标记，任意选取其中至少三个特征标记进行与标准向量关系相应的向量关系计算，在确定计算出的向量关系满足任意标准向量关系时，根据标准向量关系对应的位置信息，确定至少三个特征标记的位置信息。通过计算特征标记之间的向量关系可以较为快速的确定特征标记的位置信息，其计算复杂程度较低，利于实现。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种空间定位方法、其装置、其系统及计算机可读介质。

背景技术

空间定位技术在虚拟现实(VR，Virtual Reality)行业尤为重要，其直接影响VR产品的性能，决定了用户的体验效果。VR行业在空间定位技术中的标准包括：实现6自由度(DOF)，360°达到毫米级或更高精度的精确追踪，延迟20ms，刷新率50Hz等。目前的空间定位方法对于设备要求较高，不易实现，成本昂贵。

发明内容

本发明实施例提供了一种空间定位方法、其装置、其系统及计算机可读介质，用以解决现有的空间定位方法对于设备要求高，不易实现且成本昂贵的问题。

因此，本发明实施例提供了一种空间定位方法，包括：

获取包含待定位体的多个特征标记的特征图像；所述待定位体的各表面具有由多个特征标记构成的不同几何形状；

确定所述特征图像中各所述特征标记在图像坐标系的坐标位置；

根据预先设定多个标准向量关系，遍历各所述特征标记，任意选取其中至少三个所述特征标记进行与标准向量关系相应的向量关系计算；其中，所述预先设定多个标准向量关系是预先安装在所述待定位体表面的多个发光体构成的几何形状对应的向量关系；

在确定计算出的向量关系满足任意标准向量关系时，根据所述标准向量关系对应的所述多个发光体在所述待定位体表面的位置标识信息，确定所述至少三个特征标记的位置信息。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述空间定位方法中，所述确定所述特征图像中各所述特征标记在图像坐标系的坐标位置，具体包括：

对获取到的特征图像进行二值化处理；

提取二值化处理后的特征图像中全部特征标记的轮廓；

确定各所述特征标记的轮廓矩，将各所述特征标记的轮廓矩的质心坐标作为各所述特征标记在图像坐标系中的坐标位置。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述空间定位方法中，所述任意选取其中至少三个所述特征标记进行与标准向量关系相应的向量关系计算，具体包括：

任意选取其中至少四个所述特征标记，对选取的至少四个所述特征标记进行坐标归一化处理，确定归一化处理后的坐标；

根据归一化处理后的坐标，计算至少四个所述特征标记中未被选取的每个所述特征标记到至少四个所述特征标中被选取的一个所述特征标记的向量，并对向量求和；

确定向量和与归一化处理后的坐标系的坐标轴之间的第一夹角；

确定计算出的向量关系是否满足任意标准向量关系，具体包括：

确定所述第一夹角是否在第一预设范围内。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述空间定位方法中，所述任意选取其中至少三个所述特征标记进行与标准向量关系相应的向量关系计算，具体包括：