[发明专利]一种空间定位方法、其装置、其系统及计算机可读介质

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：

获取包含待定位体的多个特征标记的特征图像；所述待定位体的各表面具有由多个特征标记构成的不同几何形状；

确定所述特征图像中各所述特征标记在图像坐标系的坐标位置，具体包括：对获取到的特征图像进行二值化处理；提取二值化处理后的特征图像中全部特征标记的轮廓；确定各所述特征标记的轮廓的外切矩形，将各所述特征标记的外切矩形的质心坐标作为各所述特征标记在图像坐标系中的坐标位置；

根据预先设定多个标准向量关系，遍历各所述特征标记，任意选取其中至少三个所述特征标记进行与所述标准向量关系相应的向量关系计算；其中，所述预先设定多个标准向量关系是预先安装在所述待定位体表面的多个发光体构成的几何形状对应的向量关系；

在确定计算出的向量关系满足任意标准向量关系时，根据所述标准向量关系对应的所述多个发光体在所述待定位体表面的位置信息，确定所述至少三个特征标记的位置信息；

其中，所述任意选取其中至少三个所述特征标记进行与标准向量关系相应的向量关系计算，具体包括：

任意选取其中至少四个所述特征标记，对选取的至少四个所述特征标记进行坐标归一化处理，确定归一化处理后的坐标；根据归一化处理后的坐标，计算至少四个所述特征标记中未被选取的每个所述特征标记到至少四个所述特征标中被选取的一个所述特征标记的向量，并对所述向量求和；确定向量和与归一化处理后的坐标系的坐标轴之间的第一夹角；根据所述第一夹角是否在第一预设范围内，确定计算出的向量关系是否满足所述任意标准向量关系；

或，任意选取其中至少四个且为偶数个所述特征标记，对选取的至少四个所述特征标记进行坐标归一化处理，确定归一化处理后的坐标；根据归一化处理后的坐标，计算每两个所述特征标记之间的向量；确定每相对的两个向量之间的第二夹角；根据各所述第二夹角的差值是否均在第二预设范围内，确定计算出的向量关系是否满足所述任意标准向量关系。

2.如权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，所述对选取的至少四个所述特征标记进行坐标归一化处理，确定归一化处理后的坐标，具体包括：

选取至少四个所述特征标记中的一个所述特征标记作为归一化处理后的坐标系的原点；

计算至少四个所述特征标记中未被选取的每个所述特征标记到所述原点的距离；

选取其中最长的距离作为标准，对其他所述距离进行归一化处理，得到归一化处理后的坐标。

3.如权利要求1或2所述的空间定位方法，其特征在于，所述根据所述标准向量关系对应的位置信息，确定所述至少三个特征标记的位置信息，具体包括：

根据所述标准向量关系对应的表面信息，确定所述至少三个特征标记属于的几何形状；

根据所述至少三个特征标记之间的距离信息和相对位置关系，确定各所述特征标记的位置信息。

4.如权利要求1或2所述的空间定位方法，其特征在于，所述几何形状对应的标准向量关系为多个；

确定计算出的向量关系是否满足任意标准向量关系，具体包括：

确定计算出的向量关系是否满足所述几何形状对应的全部标准向量关系。