[发明专利]基于物联网的商超智能购物车系统

权利要求书

1.一种基于物联网的商超智能购物车系统，其特征在于包括：智能购物车、远程服务器以及移动智能终端；

所述的购物车包括：车体、设置在车体下方的行走机构总成、获取购物车当前位置，引导购物车行进的跟踪/导航单元、通信单元以及控制单元；

购物车行进过程中，所述的通信单元获取外部指令，由所述的控制单元解析所述的指令，生成当前购物车行进模式，该模式至少包括导航行进模式和漫游跟随模式；

购物时，使用者通过移动智能终端选择当前的购物模式，该购物模式至少包括导航模式和漫游模式；

导航模式下，使用者预先在移动智能终端上选择购物清单，移动智能终端将该清单发送至所述的远程服务器，远程服务器根据购物清单中的货品，向与所述移动智能终端配对的智能购物车发送清单中商品所处位置；

此时，购物车选择导航行进模式，所述的跟踪/导航单元获取购物车行进的一个或多个目的地坐标和空间内的固定障碍物，生成行进路线，由所述控制单元控制所述的行走机构总成沿所述行进路线前进；

漫游模式下，购物车直接跟随使用者行进，购物车选择跟随行进模式，所述的跟踪/导航单元获取购物车当前使用者的识别特征，由所述控制单元根据所述的识别特征控制购物车跟随前进；

所述购物车还具有自助结账单元；

该单元至少包括设置在所述购物车后背板处，面向购物车框体的条码扫描模块和消磁模块；

除传统支付结账方式，使用者通过条码扫描模块扫描所选商品的总价，支付后，消磁模块对所购商品进行消磁。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，其特征还在于：所述的跟踪/导航单元包括：

视频获取模块，该模块包括一个或多个摄像头采集购物车前方的视频图像；

当购物车处于导航行进模式时，由跟踪/导航单元内的处理模块分析视频图像中的视频帧序列中的图像，通过所述的通信单元与远程服务器和/或所述处理模块中存储的室内全景图像进行比对，根据比对结果确认当前购物车当前所处位置，所述的控制单元根据当前所处位置生成行进路线。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，

其特征还在于：所述的跟踪/导航单元还具有接收当前所处位置光源的光学传感器，当购物车处于导航行进模式时，由跟踪/导航单元内的处理模块分析所接受到的光源的频率特征，通过所述的通信单元与远程服务器中存储的光源频率特征进行比对，根据比对结果确认当前购物车所处位置。

4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，其特征还在于：当购物车处于漫游跟随模式时，所述的处理模块根据获取的视频帧序列中的人物图像尺寸变化，判定当前购物车与使用者的距离，进而由控制单元控制购物车跟随使用者行进。

5.根据权利要求4所述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，其特征还在于：当购物车中的处理模块分析比对所采集视频帧序列中的固定点，通过图像追踪算法，获得视频帧序列中每幅图像中反复出现的使用者的小腿图像，并根据两小腿在不同视频帧序列中的位置和形态变化，判断购物车与使用者的距离和使用者相对购物车偏离的角度，作为控制所述行走机构前进、停止和转向。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，

其特征还在于所述的跟踪/导航单元还包括分别设置在购物车四周，检测购物车与相邻物体距离的距离传感器模块；

当购物车检测到左右均存在物体，且物体间距小于阈值时，控制单元控制购物车与一侧物体贴合。

7.根据权利要求6所述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，其特征还在于所述的购物车框体内还设有显示单元；

在所述导航行进模式下，该显示单元实时显示当前购物车所处商超内部平面图中的位置、显示所述行进路线。

8.根据权利要求7述的一种基于物联网的商超智能购物车系统，其特征还在于所述购物车还具有语音提示单元；

当所述的跟踪/导航单元确认当前购物车处于行进路线中的节点、目的地；当所述的距离传感器模块发现与相邻物体处于阈值距离内时；语音提示单元发出预警提示。