[发明专利]一种机器人抓手

说明书

一种机器人抓手，抓手表面设有耐磨层,所述的耐磨层由钛合金材料通过静电纺丝的方式喷射到抓手表面，钛合金按照重量份包括钛100份、锂10份、镓2份、铟1份、镧1份、铈1份。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

现在的机器人自由度不高，限制其使用，并且抓手在不停的抓东西后表面磨损，影响其使用性能。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机器人抓手，所述的抓手相抓表面设有耐磨层。

作为改进，所述的耐磨层由钛合金材料通过静电纺丝的方式喷射到抓手表面，钛合金按照重量份包括钛100份、锂10份、镓2份、铟1份、镧1份、铈1份。

本发明还公开了一种工业机器人，包括：

底座（1），所述的底座和地面固定连接，所述的底座下设有可以固定滚轮；

底架（2），其固定在底座上，第一机械臂铰接在底架（2），底架上还固联有第一伸缩杆（9）；

第一机械臂（3），第一机械臂和第二机械臂（5），第一机械臂还固联有第二伸缩杆（10）；所述的第二伸缩杆一端 和第一机械臂连接，另一端和第二机械臂连接，所述的第一伸缩杆一端和底座固联，另一端和第一机械臂连接；所述的第二机械臂铰接有第三机械臂（6），第二机械臂上还固联有第三伸缩杆（11），所述的第三伸缩杆的一端和第二机械臂连接，另一端和第三机械臂连接；所述的第三机械臂（6）还铰接有连接臂（7），所述的连接臂连接有本发明所述的抓手，所述的抓手用于抓住物体。所述的第三机械臂还固联有第四伸缩杆（12），第四伸缩杆的一端和第三机械臂连接，另一端和连接臂连接。

作为改进，所述的连接臂包括有：

弧形杆（701），其中间设有活动槽，活动槽内铰接有第四伸缩杆（12）；

连接杆（702），其一端和弧形杆固联，另一端骨连接有连接座（703）；

连接座（703），其配合连接有铰接座（704）；

铰接座（704），其和抓手（8）连接。

作为改进，所述的连接座设有两对铰接柱，铰接座上设有三对凹槽，三对凹部可以更替的和铰接柱配合连接以调整铰接座和连接座之间的角度。

作为改进，所述的连接座和第三机械臂铰接。

作为改进，所述的底座上设有分布于底架两边的显示屏（101）。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明的工业机器人活动灵活，具有多个自由度。

本发明的抓手耐磨性强，防止长时间抓物体后的表面磨损导致的抓力不牢。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是连接臂的结构示意图；