[发明专利]一种下水道排水口清理机器人

说明书

一种下水道排水口清理机器人，涉及一种机器人，包括有行走机构、旋转机构、升降机构、清理机构以及平台，行走机构包括四条串并混联机械腿，每条机械腿由连杆、销轴、液压缸、转动铰链、腿连杆和球副组成；连杆组成了一个两两相互平行的四杆机构，并且与一转动铰链通过销轴连接在一起；转动铰链和四杆机构之间还连接有两个液压缸；转动铰链的顶端通过销轴连接在平台上，转动铰链和平台之间也有液压缸连接；腿连杆连接在球副上。本发明通过对腿部机械结构的控制实现机器人的行走。当到达要清理的下水道排水口时，四个腿末端不动时，相当于并联机构，机械腿和升降机构还有旋转机构的相互配合，带动携带的清理机构实现对下水道排水口的清理。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种下水道排水口清理机器人。

背景技术

在遇到暴雨等恶劣的天气情况下，雷雨大风导致一些道路排水口被大风吹落的树叶、垃圾堵塞下水道排水口，导致城市道路积水过多。如果不进行及时疏通就会造成交通堵塞或中断，影响人们的出行。而人为清理存在工作人员工作量大，耗费人力物力，而且效果并不令人满意，还具有一定的生命危险性。如何安全及时的对水道排水口进行清理是核心问题，针对该问题，本发明提供了一种自动对下水道入口进行清理的机器人，具有结构简单、易于防护、智能等特点，可以节省人力物力的耗费，特别是在恶劣天气条件下，有效的代替了人工作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种下水道排水口清理机器人，本发明通过对腿部机械结构的控制实现机器人的行走。当到达要清理的下水道排水口时，四个腿末端不动时，相当于并联机构，机械腿和升降机构还有旋转机构的相互配合，带动携带的清理机构实现对下水道排水口的清理。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种下水道排水口清理机器人，所述清理机器人包括有行走机构、旋转机构、升降机构、清理机构以及平台，行走机构包括四条串并混联机械腿，每条机械腿由连杆、销轴、液压缸、传动铰链、腿连杆和球副组成；连杆组成了一个两两相互平行的四杆机构，并且与一转动铰链通过销轴连接在一起；转动铰链和四杆机构之间还连接有两个液压缸；转动铰链的顶端通过销轴连接在平台上，转动铰链和平台之间也有液压缸连接；腿连杆连接在球副上，与地面接触；机构的四条机械腿均安装在平台的四角上，其结构相同；旋转机构和升降机构位于平台的上方，由电机、电机罩、轴承、轴承座、带轮、传动带、连接板、花键轴、花键套、液压缸组成；清理机构位于平台的下方，由液压缸、连杆、销轴、机械铲组成；旋转机构和升降机构分别连接清理机构，并与清理机构中机械铲相接。

所述的一种下水道排水口清理机器人，所述清理机构的液压缸连接机械铲。

所述的一种下水道排水口清理机器人，所述四条机械腿与旋转、升降、清理机构之间相互连接配合。

本发明的优点与效果是：

本发明通过对腿部机械结构的控制实现机器人的行走。当到达要清理的下水道排水口时，四个腿末端不动时，相当于并联机构，当四个机械腿的中的十二个液压缸工作时可以使机器人实现升降和侧摆功能，并带动平台下方的清理机构进行升降和移动，再配合平台上方的旋转机构就能使清理机构进行360度旋转。最终机械腿和升降机构还有旋转机构的相互配合就可以带动携带的清理机构实现对下水道排水口的清理。

1、本发明腿部无驱动元件，所有驱动部件在位于躯体上，避免与水接触，能在水中行走，易于防护；

2、本发明四条机械腿解耦性好，控制简单方便；

3、本发明当四条机械腿足端相对于地面无位移时，上端躯体相当于并联机构的动平台，可利用12个腿部液压缸的驱动使躯体运动，带动垃圾收集装置移动，在不增加额外驱动时可实现垃圾的收集清理。

4、本发明躯体上有旋转机构和升降机构，旋转机构便于往复清理；升降机构为了提高四足机器人的越障能力，否则收集垃圾装置距地面太低。