[发明专利]一种下水道排水口清理机器人在审
| 申请号： | 201810544061.2 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108442507A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王晓磊;刘祥;李晓丹;王永钊 | 申请（专利权）人： | 辽宁工业大学 |
| 主分类号： | E03F9/00 | 分类号： | E03F9/00 |
| 代理公司： | 沈阳技联专利代理有限公司 21205 | 代理人： | 张志刚 |
| 地址： | 121001 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转动铰链 下水道排水口 机械腿 液压缸 清理机器人 清理机构 升降机构 四杆机构 销轴连接 行走机构 旋转机构 腿连杆 机器人 并联机构 串并混联 机械结构 连杆组成 腿部 销轴 平行 携带 配合 | ||
【权利要求书】：
1.一种下水道排水口清理机器人，其特征在于，所述清理机器人包括有行走机构、旋转机构、升降机构、清理机构以及平台，行走机构包括四条串并混联机械腿，每条机械腿由连杆、销轴、液压缸、传动铰链、腿连杆和球副组成；连杆组成了一个两两相互平行的四杆机构，并且与一转动铰链通过销轴连接在一起；转动铰链和四杆机构之间还连接有两个液压缸；转动铰链的顶端通过销轴连接在平台上，转动铰链和平台之间也有液压缸连接；腿连杆连接在球副上，与地面接触；机构的四条机械腿均安装在平台的四角上，其结构相同；旋转机构和升降机构位于平台的上方，由电机、电机罩、轴承、轴承座、带轮、传动带、连接板、花键轴、花键套、液压缸组成；清理机构位于平台的下方，由液压缸、连杆、销轴、机械铲组成；旋转机构和升降机构分别连接清理机构，并与清理机构中机械铲相接。
2.根据权利要求1所述的一种下水道排水口清理机器人，其特征在于，所述清理机构的液压缸连接机械铲。
3.根据权利要求1所述的一种下水道排水口清理机器人，其特征在于，所述四条机械腿与旋转、升降、清理机构之间相互连接配合。
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