[发明专利]移动机器臂

说明书

本公开的实施例涉及移动机器臂。公开了一种用于移动用于超声检查的机器臂的方法(超声探头被附接到机器臂)、一种相关联的超声系统、一种用于提供经训练的人工神经网络的方法、一种相关联的第二计算单元以及一种相关联的计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用于移动用于超声检查的机器臂的方法，超声探头被附接到机器臂。本发明还涉及一种相关联的超声系统、一种用于提供经训练的人工神经网络的方法、一种相关联的第二计算单元、以及一种相关联的计算机程序产品。

背景技术

通常而言，超声系统使得检查对象(特别是人类患者)的要被检查的身体能够被非侵入地检查。用于医学诊断的超声系统通常包括超声探头，其由医师放置在患者的身体表面上，并且与患者的皮肤紧密接触，生成超声图像。为此，超声探头包含一维或二维压电阵列，其中电发射脉冲被转换成具有特定频率或在特定频带中的压力脉冲，或者压力脉冲被转换成电接收信号。一般地，超声图像可以从电接收信号生成，超声图像通常以特定模式被可视化。

通常，超声探头在超声检查期间移动。在US 9,420,997 B2中描述了一种方法，其中运动伪影可以在超声诊断成像中被抑制。

机器臂与超声探头的组合在WO 2017 020 081 A1中被公开。

人工神经网络成为科学和工业领域的关注焦点已经相当长的时间。人工神经网络基于自然神经网络来建模，自然神经网络由大脑和脊髓中的神经细胞相互连接而形成。人工神经网络通常包括多个节点以及节点之间的连接。在训练阶段，神经网络能够基于连接权重的变化来学习。在挑战性应用中，人工神经网络通常比竞争的机器学习方法提供更好的结果。

DE 10 2015 212 953 A1描述了经训练的人工神经网络的可能应用。

发明内容

本发明基于以下目标：公开一种用于移动用于超声检查的机器臂的方法(超声探头被附接到机器臂)、一种相关联的超声系统、一种用于提供训练的人工神经网络的方法、一种相关联的第二计算单元、以及一种相关联的计算机程序产品。

该目标通过独立的权利要求的特征来实现。有利的实施例在从属权利要求中被公开。

该目标根据本发明以下文所述的方式实现，其与要求保护的超声系统和用于移动用于超声检查的机器臂的方法有关，并且与要求保护的用于提供经训练的人工神经网络的方法有关，以及与第二计算单元和相关联的计算机程序产品有关。在这方面提及的特征、优点或备选实施例变型也适用于其他要求保护的技术方案，反之亦然。换言之，目标相关的权利要求(其涉及例如超声系统)也可以使用结合一种方法所描述的或要求保护的特征来开发。在这种情况下，该方法的对应功能性特征通过与对应的、目标相关的模块来实施。

根据本发明的用于移动用于超声检查的机器臂的方法，其中超声探头被附接到机器臂，包括以下方法步骤：

-提供经训练的人工神经网络，

-记录医学问题，

-通过将经训练的人工神经网络应用于医学问题来确定包含机器臂的运动序列的运动数据集，

-将运动数据集传送给机器臂的控制单元，以及

-根据运动数据集的运动序列来移动机器臂。

以这种方式，根据本发明的方法可以允许更好和更直接的超声检查。特别地，本发明因此可以提供许多优点：