[发明专利]移动机器臂

权利要求书

1.一种用于移动用于一个非侵入式超声检查的一个机器臂(14)的方法，其中一个超声探头(15)被附接到所述机器臂(14)，所述方法包括以下方法步骤：

-提供一个经训练的人工神经网络，

-记录一个医学问题，

-通过将所述经训练的人工神经网络应用于所述医学问题来确定包含所述机器臂(14)的一个运动序列的一个运动数据集，

-向所述机器臂(14)的一个控制单元(20)传送所述运动数据集，以及

-根据所述运动数据集的所述运动序列来移动所述机器臂(14)，其特征在于，所述运动序列借助于一个投影仪而被投影到一个患者的一个身体表面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述医学问题的记录包括一个传感器和/或一个用户借助一个图形用户界面来提供所述医学问题的至少一个参数。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述医学问题包括来自以下列表的至少一个参数：

-一个患者(12)的要被检查的一个身体区域，

-所述超声检查的一个模式，

-所述超声检查的一个频率，以及

-针对所述超声检查的一个规范。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述医学问题包括一个患者(12)的患者特定数据，并且其中所述患者特定数据包括来自以下列表的至少一个参数：

-所述患者(12)的一个身高，

-所述患者(12)的一个体重，

-关于所述患者(12)可能的病症的一个临床发现，以及

-所述患者(12)的一个医学图像数据集。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述运动数据集的所述运动序列包括：

-所述机器臂(14)的定向随时间的一个函数，以及

-所述机器臂(14)的位置随时间的一个函数。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述机器臂(14)根据所述运动数据集的所述运动序列的移动由一个用户来执行，并且根据所述运动数据集的所述运动序列、由所述用户对所述机器臂(14)的移动包括：

-在根据所述运动数据集的所述运动序列来移动所述机器臂(14)期间支持所述用户。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述机器臂(14)具有一个传感器，并且所述传感器包括以下变型中的至少一个：

-一个电光传感器，

-一个相机(16)，

-一个距离传感器，

-一个姿势传感器，以及

-一个压力传感器。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述机器臂(14)根据所述运动数据集的所述运动序列自动地和/或由一个用户移动，并且所述机器臂(14)根据所述运动数据集的所述运动序列的移动包括：

-通过所述传感器来确定在所述机器臂(14)的所述移动期间，所述机器臂的一个移动与所述运动数据集的所述运动序列的一个偏差，以及

-根据确定的所述偏差，由所述控制单元(20)发起对策。

9.一种超声系统(11)，包括：

-一个规划单元(17)，

-一个第一计算单元(18)，以及

-一个测量单元(19)，所述测量单元(19)具有用于一个超声检查的一个机器臂(14)，其中一个超声探头(15)被附接到所述机器臂(14)，

其中所述超声系统被实施用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括在其上存储的计算机程序代码，当所述计算机程序代码由根据权利要求9所述的超声系统的一个第一计算单元执行时，使得所述第一计算单元执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。