[发明专利]基于道路的被观测几何特征的自动化车辆地图定位

说明书

一种用于指引自动化车辆的地图定位系统(10)包括路径探测器(22)、数字地图(20)以及控制器(34)。所述路径探测器(22)用于检测主车辆(12)所行驶的道路(26)的被观测几何特征(24)。所述数字地图(20)表征可供该主车辆(12)行驶的道路的测绘几何特征(32)。所述控制器(34)与所述路径探测器(22)以及所述数字地图(20)通信。所述控制器(34)设置为基于所述被观测几何特征(24)与所述测绘几何特征(32)的比较来确定该主车辆(12)在数字地图(20)上的位置(18)。

技术领域

本发明总体上涉及一种用于指引自动化车辆的地图定位系统，尤其涉及一种基于主车辆观察到的被观测几何特征与数字地图上显示的测绘几何特征的比较来确定该主车辆在数字地图上的位置的系统。

背景技术

众所周知，自动化车辆在数字地图上的位置需要使用基于人造卫星的全球定位系统(GPS)所提供的坐标来确定。然而，当GPS接收器无法工作或未接收到人造卫星发送的信号时，就需要一种在数字地图上确定位置的后备方法。

发明内容

在生物特征与司法科学领域，指纹的细节是用于匹配指纹的主要特征。所述细节包括：纹路尾部－纹路的突然结束；纹路分叉－一条单独的纹路分叉为两条纹路；短纹路或独立纹路－一条开始后延长一段简短的距离然后结束的纹路；孤纹－在短纹路或纹路尾部内部的不与其它纹路连接的一条单独的微小纹路；纹路圈－一条单独的纹路分叉不久之后重聚成为一条单独的纹路继续延伸；毛刺－从一条较长的纹路上分支出来的一条短纹路的分叉；交叉或跨接－一条延伸在两条平行纹路之间的短小纹路；三角－一段Y型纹路汇合；以及中心－纹路图案中的U型转弯。为解决自动化车辆中的GPS接收器无法工作或未收到人造卫星发送的信号的问题，本案提出一种指引系统，该指引系统利用类似于指纹匹配技术的匹配技术来识别道路的各种特征和/或邻近道路的物体来确定在数字地图上的位置。

根据一实施例，提供一种用于指引自动化车辆的地图定位系统。该系统包括路径探测器、数字地图以及控制器。该路径探测器用于探测主车辆所行驶道路的被观测几何特征。该数字地图显示可供该主车辆行驶的道路的测绘几何特征。该控制器与该路径探测器以及数字地图通信。该控制器被配置为基于该被观测几何特征与测绘几何特征的比较来确定该主车辆在数字地图上的位置。

阅读优选实施例的下列详细描述，本发明的更多特征和优点将更加显而易见，该优选实施例仅以非限制性示例的方式并参照附图给出。

附图说明

现以举例的方式并参照以下附图详细说明本发明，其中：

图1是根据一实施例绘示的地图定位系统的系统图；

图2是根据一实施例绘示的被图1中的系统用来确定数字地图上的位置的道路特征的示意图。

具体实施方式

图1示出了地图定位系统10的一限制性实例，以下简称系统10。基于以下描述将变得更加清楚，该系统10特别适用于当利用基于人造卫星的全球定位系统(GPS)无法进行地图定位时用于指引自动化车辆(例如主车辆12)的。即，当无法获得来自于GPS接收器的主车辆12的坐标(例如纬度和经度)时，该系统10能够确定数字地图20上的位置18。

这里采用的术语“自动化车辆”可应用于主车辆12以自动模式14(即，完全自动化模式)操作的情况，该模式下，主车辆12的操作人员(未示出)除了指明目的地以外不太进行任何其它运行主车辆12的操作。然而，完全自动化不是必需的。可以设想，本文给出的教导可用于主车辆12运行在手动模式16下的情况，该模式下，自动化的程度或水平可以仅仅是提供可听和/或可视的指引信息(例如一步一步指向至目的地的方向)给总体上控制主车辆12的转向系、加速器以及刹车的操作人员。