[发明专利]物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法

说明书

本发明公开了一种智能物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法。多自由度码垛机器人往往只应用于大型智能化的工厂，只能进行固定地点码垛，而AGV小车只能进行物品搬运，不能进行码垛。本发明物流码垛机器人小车，包括行进机构、抓取机构和装载机构。行进机构包括小车底板、行进驱动组件、定位光电传感器、超声波传感器和寻迹传感器。装载机构包括装载机械爪、装载底板和装载舵机。抓取机构包括连杆伸缩组件、云台旋转组件和夹持组件。连杆伸缩组件包括多根连杆、末端关节架、第一驱动舵机、第二驱动舵机、舵机安装底座和三角连杆。本发明能够自动化循迹搬运码垛物品，代替人工，提高效率，节约成本，实现智能化。

技术领域

本发明属于物流码垛技术领域，具体涉及一种物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法。

背景技术

现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多个领域得到较广泛的应用。随着计算机技术和人工智能的高速发展，机器人在各个领域中的作用越来越重要。随着机器人应用越来越广泛，智能控制的机器人面临着巨大的挑战，机器人越来越需要具有较强的自主运动能力和环境适应能力。而现在的机器人动作单一，对于智能化而言具有非常大的局限性；多自由度机器人集灵活性、准确性、稳定性等特点于一身。

在国内，多自由度码垛机器人往往只应用于大型智能化的工厂，AGV小车只能进行单一路线的搬运指定物料，其余工作需要人工完成，而没有一种能够把物流和码垛相结合的智能化机器人。为了应对物流公司以及仓库日渐增大的工作压力，设计一种能够自动搬运码垛的智能化装置十分重要。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法。

本发明物流码垛机器人小车，包括行进机构、抓取机构和装载机构。所述的行进机构包括小车底板(1)、行进驱动组件、定位光电传感器、超声波传感器和寻迹传感器。所述的小车底板(1)由行进驱动组件进行驱动。a个寻迹传感器均固定在小车底板(1)的头端，2≤a≤8。a个寻迹传感器沿底板的宽度方向依次排列设置。所述的超声波传感器固定在小车底板(1)的头端。所述的定位光电传感器固定在底板一侧的中部。

所述的装载机构包括装载机械爪(8)、装载底板(22)和装载舵机。所述的装载机械爪(8)安装在装载底板(22)上，并由装载舵机驱动。装载机构共有n个，1≤n≤6。n个装载机构内的装载底板(22)均与小车底板(1)固定。

所述的抓取机构包括连杆伸缩组件、云台旋转组件和夹持组件；所述的云台旋转组件包括安装盘(9)、底部舵机(11)和安装架(10)。所述安装架(10)的底面与小车底板(1)固定。安装盘(9)支承在安装架(10)上。安装盘(9)由底部舵机(11)驱动。

所述的连杆伸缩组件包括第一连杆(15)、第二连杆(19)、第三连杆(20)、第四连杆(12)、第五连杆(18)、第六连杆(17)、末端关节架、第一驱动舵机(24)、第二驱动舵机(23)、舵机安装底座(25)和三角连杆(27)。所述的第一驱动舵机(24)、第二驱动舵机(23)均与舵机安装底座(25)固定。第一驱动舵机(24)的输出轴与第一连杆(15)的一端固定。第一连杆(15)的另一端与三角连杆(27)的第一个角点铰接。三角连杆(27)的第二个角点与第二连杆(19)的一端铰接。第二连杆(19)的另一端与舵机安装底座(25)铰接。三角连杆(27)的第三个角点与第三连杆(20)的一端铰接。第三连杆(20)的另一端与末端关节架铰接。第二驱动舵机(23)的输出轴与第四连杆(12)的一端固定；第四连杆(12)的另一端与第五连杆(18)的一端铰接。第五连杆(18)的另一端与第六连杆(17)的一端铰接。第六连杆(17)的中部与第一连杆(15)铰接。第六连杆(17)的另一端与末端关节架铰接。