[发明专利]物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法

权利要求书

1.物流码垛机器人小车，包括行进机构、抓取机构和装载机构；其特征在于：所述的行进机构包括小车底板(1)、行进驱动组件、定位光电传感器、超声波传感器和寻迹传感器；所述的小车底板(1)由行进驱动组件进行驱动；a个寻迹传感器均固定在小车底板(1)的头端，2≤a≤8；a个寻迹传感器沿底板的宽度方向依次排列设置；所述的超声波传感器固定在小车底板(1)的头端；所述的定位光电传感器固定在底板一侧的中部；

所述的装载机构包括装载机械爪(8)、装载底板(22)和装载舵机；所述的装载机械爪(8)安装在装载底板(22)上，并由装载舵机驱动；装载机构共有n个，1≤n≤6；n个装载机构内的装载底板(22)均与小车底板(1)固定；

所述的抓取机构包括连杆伸缩组件、云台旋转组件和夹持组件；所述的云台旋转组件包括安装盘(9)、底部舵机(11)和安装架(10)；所述安装架(10)的底面与小车底板(1)固定；安装盘(9)支承在安装架(10)上；安装盘(9)由底部舵机(11)驱动；

所述的连杆伸缩组件包括第一连杆(15)、第二连杆(19)、第三连杆(20)、第四连杆(12)、第五连杆(18)、第六连杆(17)、末端关节架、第一驱动舵机(24)、第二驱动舵机(23)、舵机安装底座(25)和三角连杆(27)；所述的第一驱动舵机(24)、第二驱动舵机(23)均与舵机安装底座(25)固定；第一驱动舵机(24)的输出轴与第一连杆(15)的一端固定；第一连杆(15)的另一端与三角连杆(27)的第一个角点铰接；三角连杆(27)的第二个角点与第二连杆(19)的一端铰接；第二连杆(19)的另一端与舵机安装底座(25)铰接；三角连杆(27)的第三个角点与第三连杆(20)的一端铰接；第三连杆(20)的另一端与末端关节架铰接；第二驱动舵机(23)的输出轴与第四连杆(12)的一端固定；第四连杆(12)的另一端与第五连杆(18)的一端铰接；第五连杆(18)的另一端与第六连杆(17)的一端铰接；第六连杆(17)的中部与第一连杆(15)铰接；第六连杆(17)的另一端与末端关节架铰接；

所述的夹持组件包括翻转舵机(31)、夹持支架(34)、夹持爪、固定支架(38)和夹持驱动件；所述的固定支架(38)与末端关节架固定；翻转舵机(31)固定在固定支架(38)上；翻转舵机(31)输出轴与夹持支架(34)固定；夹持爪安装在夹持支架(34)上，并由夹持驱动件驱动；夹持支架(34)上固定有颜色识别传感器；

所述第六连杆(17)、第一连杆(15)的铰接轴轴线与第一连杆(15)、三角连杆(27)的铰接轴轴线共线；第六连杆(17)、末端关节架的铰接轴轴线与第三连杆(20)、末端关节架的铰接轴轴线不共线；

所述的末端关节架包括两块三角形连接板(28)和一块固定安装板(29)；两块三角形连接板(28)间隔设置，且通过固定安装板(29)固定在一起；舵机安装底座(25)包括底盘和两块安装板；两块安装板间隔设置，且底部均与底盘固定；底盘与安装盘(9)固定。

2.根据权利要求1所述的物流码垛机器人小车，其特征在于： 所述的连杆伸缩组件还包括支撑轴(26)、第七连杆(13)、第八连杆(14)和第九连杆(16)；所述支撑轴(26)的两端与第一连杆(15)、第四连杆(12)分别构成转动副；第七连杆(13)及第八连杆(14)的一端均与支撑轴(26)构成转动副；第八连杆(14)与第一连杆(15)形状相同且固定在一起；第七连杆(13)与第四连杆(12)形状相同且固定在一起；第九连杆(16)与第六连杆(17)形状相同且固定在一起；第七连杆(13)设置在第四连杆(12)与第一连杆(15)之间；第八连杆(14)设置在第四连杆(12)与第七连杆(13)之间；第七连杆(13)与第五连杆(18)铰接，且铰接轴轴线与第四连杆(12)、第五连杆(18)铰接轴轴线共线；第五连杆(18)位于第九连杆(16)与第六连杆(17)之间；第九连杆(16)及第六连杆(17)均位于第八连杆(14)与第一连杆(15)之间；第九连杆(16)与第五连杆(18)、第八连杆(14)及末端关节架均铰接；第九连杆(16)、第五连杆(18)的铰接轴轴线与第一连杆(15)、第五连杆(18)的铰接轴轴线共线；第九连杆(16)、第八连杆(14)的铰接轴轴线与第一连杆(15)、第八连杆(14)的铰接轴轴线共线；第九连杆(16)、末端关节架的铰接轴轴线与第一连杆(15)、末端关节架的铰接轴轴线共线。