[发明专利]一种检测车道障碍物的方法和装置

说明书

本发明公开了一种检测车道障碍物的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定车道的待检测路段的参考偏移量集合；参考偏移量集合中的偏移量为车道的待检测路段没有障碍物时，待检测路段中对应于该车道的行驶轨迹点到该车道基线的距离；确定预设时间段内车道的待检测路段的检测偏移量集合；检测偏移量集合中的偏移量为预设时间段内，待检测路段中对应于该车道的行驶轨迹点到该车道基线的距离；根据检测偏移量集合与参考偏移量集合的相似度，判断车道的待检测路段上是否存在障碍物。该方法不需借助于另外的检测设备对车道障碍物进行检测，也解决了现有技术中因为覆盖范围有限导致出现检测盲区的问题，大大减少了检测成本。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种检测车道障碍物的方法和装置。

背景技术

车道上存在障碍物会严重影响该车道上车辆行驶，例如自行车道上的违章停车，其不仅会引起交通拥堵，还很可能会导致交通事故。现有技术中，检测车道上是否存在障碍物的方法主要包括：通过固定点的摄像监控，以及依靠人力识别。

无论是人工识别还是固定点的视频信息采集，都是主动检测方法，其检测失败的几率比较大。而且每个检测点的覆盖范围都十分有限(在人和摄像头的视线范围内)，所以其需要的人力和物力都非常大，导致检测成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种检测车道障碍物的方法和装置，能够不需要借助于另外的检测设备对车道障碍物进行检测，通过其行驶轨迹数据可更准确的检测出预设的时间段内车道的待检测路段是否存在障碍物。同时，也解决了现有技术中因为覆盖范围有限导致出现检测盲区的问题，并且大大减少了检测成本。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种的检测车道障碍物方法。

本发明实施例的检测车道障碍物的方法包括：确定车道的待检测路段的参考偏移量集合；所述参考偏移量集合中的偏移量为车道的待检测路段没有障碍物时，待检测路段中对应于该车道的行驶轨迹点到该车道基线的距离；

确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合；所述检测偏移量集合中的偏移量为预设时间段内，待检测路段中对应于该车道的行驶轨迹点到该车道基线的距离；

根据所述检测偏移量集合与参考偏移量集合的相似度，判断所述车道的待检测路段上是否存在障碍物。

可选地，在确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合之前，还包括：将行驶轨迹点映射到路网中，并确定每个行驶轨迹点的偏移量和车道路段标识；根据所述车道路段标识和行驶轨迹点的时间戳信息，将行驶轨迹点的偏移量进行存储。

可选地，在将行驶轨迹点映射到路网中之前，还包括：根据采集行驶轨迹点的设备的标识信息，将采集到的行驶轨迹点进行分组；计算各组中每个行驶轨迹点的速度，以及确定每组所对应设备的采样频率；根据每个行驶轨迹点的速度和第一预设区间，以及每个轨迹点所对应设备的采样频率和第二预设区间，去除采集到的行驶轨迹点中的异常轨迹点。

可选地，在将行驶轨迹点映射到路网中，并确定出每个行驶轨迹点的偏移量和车道路段标识之后，以及在根据所述车道路段标识和时间戳信息，将行驶轨迹点的偏移量进行存储之前，还包括：根据采集行驶轨迹点的设备的标识信息以及行驶轨迹点的车道路段标识，连接路网中的行驶轨迹点，得到该车道路段的轨迹线；将所述轨迹线分为一个以上的子轨迹线；计算每个子轨迹线中包含的行驶轨迹点的平均偏移量，并确定出平均偏移量大于第一预设阈值的子轨迹线，将该子轨迹线中包含的行驶轨迹点去除；确定出每个子轨迹线的轨迹方向，以及计算出该轨迹方向与车道基线的偏转角；确定出偏转角大于第二预设阈值的子轨迹线，将该子轨迹线中包含的行驶轨迹点去除。