[发明专利]一种检测车道障碍物的方法和装置

权利要求书

1.一种检测车道障碍物的方法，其特征在于，包括：

确定车道的待检测路段的参考偏移量集合；所述参考偏移量集合中的偏移量为车道的待检测路段没有障碍物时，待检测路段中对应于该车道的行驶轨迹点到该车道基线的距离；

确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合；

所述检测偏移量集合中的偏移量为预设时间段内，待检测路段中对应于该车道的行驶轨迹点到该车道基线的距离；

根据所述检测偏移量集合与参考偏移量集合的相似度，判断所述车道的待检测路段上是否存在障碍物；

其中，确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合之前，根据采集行驶轨迹点的设备的标识信息以及行驶轨迹点的车道路段标识，连接路网中的行驶轨迹点，得到该车道路段的轨迹线；

将所述轨迹线分为一个以上的子轨迹线；

计算每个子轨迹线中包含的行驶轨迹点的平均偏移量，并确定出平均偏移量大于第一预设阈值的子轨迹线，将该子轨迹线中包含的行驶轨迹点去除；

确定出每个子轨迹线的轨迹方向，以及计算出该轨迹方向与车道基线的偏转角；确定出偏转角大于第二预设阈值的子轨迹线，将该子轨迹线中包含的行驶轨迹点去除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合之前，还包括：

将行驶轨迹点映射到路网中，并确定每个行驶轨迹点的偏移量和车道路段标识；

根据所述车道路段标识和行驶轨迹点的时间戳信息，将行驶轨迹点的偏移量进行存储。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将行驶轨迹点映射到路网中之前，还包括：

根据采集行驶轨迹点的设备的标识信息，将采集到的行驶轨迹点进行分组；

计算各组中每个行驶轨迹点的速度，以及确定每组所对应设备的采样频率；

根据每个行驶轨迹点的速度和第一预设区间，以及每个轨迹点所对应设备的采样频率和第二预设区间，去除采集到的行驶轨迹点中的异常轨迹点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将行驶轨迹点映射到路网中，并确定出每个行驶轨迹点的偏移量和车道路段标识之后，以及在根据所述车道路段标识和时间戳信息，将行驶轨迹点的偏移量进行存储之前，还包括：

根据采集行驶轨迹点的设备的标识信息以及行驶轨迹点的车道路段标识，连接路网中的行驶轨迹点，得到该车道路段的轨迹线；

确定出每个轨迹线的轨迹方向；

确定出轨迹方向与车道的待检测路段设置方向不同的轨迹线，并将该轨迹线中包含的行驶轨迹点去除。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合的步骤包括：

确定预设时间段内所述车道的每个行驶轨迹点的出发距离，所述出发距离为行驶轨迹点在车道基线上的投影，与该车道的待检测路段的起始节点的距离；

根据行驶轨迹点的出发距离以及预设的第一均分值，将行驶轨迹点进行分组；

对于每组中的行驶轨迹点，计算该组中行驶轨迹点的平均偏移量，则所有的平均偏移量组成检测偏移量集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预设时间段内所述车道的待检测路段的检测偏移量集合的步骤包括：

确定预设时间段内所述车道的每个行驶轨迹点的出发距离，所述出发距离为行驶轨迹点在车道基线上的投影，与该车道的待检测路段的起始节点的距离；

根据行驶轨迹点的出发距离以及预设的第二均分值，将行驶轨迹点进行分组；

对于每组中的行驶轨迹点，将该组中行驶轨迹点的偏移量按照由大至小进行排序，并选出排序中前N个偏移量组成检测偏移量集合；其中，N为预设的正整数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述检测偏移量集合与参考偏移量集合的相似度的步骤包括：

通过柯尔莫可洛夫-斯米洛夫检验确定所述检测偏移量集合与参考偏移量集合中偏移量的分布是否一致。