[发明专利]一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法

说明书

一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法，所述方法包括：a.判断所述封闭区域内有无参考物坐标，若所述封闭区域内有参考物坐标，则执行步骤b；若所述封闭区域内没有参考物坐标，则执行步骤c；b.通过车辆惯导系统的惯导传感器来计算车辆定位信息；c.利用感知传感器和惯导传感器分别计算车辆定位信息，所述感知传感器根据所述参考物坐标周期性地修正所述惯导系统的定位误差；d.更新车辆定位信息。

技术领域

本发明涉及车辆定位方法，尤其涉及在封闭区域内对车辆进行定位的方法。

背景技术

目前，车辆在封闭场地内由于受到GPS信号屏蔽无法获取车辆实时位置信息，导致如寻找车辆、车辆导航、自动/无人驾驶等应用无法实现。现有的技术方案是通过无线信号来进行定位，例如增加多个Wifi/LTE等信号基站定位车辆，但是由于封闭区域存在很多不确定因素，导致无线信号或受到电磁干扰信号反射等因素导致测量精度不高或者无法接受信号，所以无法满足在封闭场地内进行定位要求。

因此，亟需一种能在封闭区域内的对车辆进行定位的方案。

发明内容

为了解决封闭区域内进行车辆定位的问题，本发明利用车辆已有传感器设备通过光学/惯性力学的物理原理通过测量数据得到车辆与停车场的相对位置，可以有效避免因电磁干扰等因素造成的定位不准确问题。同时，本发明对于场地等基础设施配套要求降低，减少改造成本，利于大规模推广。

本发明提供了一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

a.判断所述封闭区域内有无参考物坐标，若所述封闭区域内有参考物坐标，则执行步骤b；若所述封闭区域内没有参考物坐标，则执行步骤c；

b.通过车辆惯导系统的惯导传感器来计算车辆定位信息；

c.利用感知传感器和惯导传感器分别计算车辆定位信息，所述感知传感器根据所述参考物坐标周期性地修正所述惯导系统的定位误差；

d.更新车辆定位信息。

在一个实施例中，所述封闭区域内的参考物坐标为二维码。

在一个实施例中，所述利用感知传感器计算车辆定位信息包括：

测量所述二维码的宽度；

测量所述二维码的宽度在所述感知传感器内像素数量；

根据二维码得到的二维码坐标，以及所述感知传感器与二维码之间的测量坐标，即可得到车辆在停车场内的坐标。

在一个实施例中，所述方法还包括：

下载所述封闭区域的高清地图；

定位车辆初始位置。

在一个实施例中，所述下载所述封闭区域的高清地图可通过二维码或无线方式获取。

在一个实施例中，所述定位车辆初始位置包括将车辆在高清地图上的初始位置与车辆实际位置进行匹配。

在一个实施例中，所述定位车辆初始位置包括将车辆在高清地图上的初始位置与车辆实际位置进行匹配包括：感知传感器找到初始位置的特征，计算初始位置与车辆的相对距离。

在一个实施例中，所述感知传感器包括摄像头。

本发明的定位方法具有以下优势：

首先，对车辆系统设备要求较低，同时场地设备改造也较低，利于应用推广；其次，降低了对GPS等卫星定位方式的依赖，有效应用于无卫星信号的场所；再次，为将来无人驾驶的先进应用提供技术支持。