[发明专利]一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法在审
| 申请号： | 201810533840.2 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN109029418A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张辉 | 申请（专利权）人： | 威马智慧出行科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 胡林岭 |
| 地址： | 201702 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 封闭区域 参考物 车辆定位信息 感知传感器 惯导传感器 定位误差 修正 更新 | ||
1.一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
a.判断所述封闭区域内有无参考物坐标，若所述封闭区域内有参考物坐标，则执行步骤b；若所述封闭区域内没有参考物坐标，则执行步骤c；
b.通过车辆惯导系统的惯导传感器来计算车辆定位信息；
c.利用感知传感器和惯导传感器分别计算车辆定位信息，所述感知传感器根据所述参考物坐标周期性地修正所述惯导系统的定位误差；
d.更新车辆定位信息。
2.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述封闭区域内的参考物坐标为二维码。
3.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述利用感知传感器计算车辆定位信息包括：
测量所述二维码的宽度；
测量所述二维码的宽度在所述感知传感器内像素数量；
根据二维码得到的二维码坐标，以及所述感知传感器与二维码之间的测量坐标，即可得到车辆在停车场内的坐标。
4.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：
下载所述封闭区域的高清地图；
定位车辆初始位置。
5.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述下载所述封闭区域的高清地图可通过二维码或无线方式获取。
6.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述定位车辆初始位置包括将车辆在高清地图上的初始位置与车辆实际位置进行匹配。
7.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述定位车辆初始位置包括将车辆在高清地图上的初始位置与车辆实际位置进行匹配包括：感知传感器找到初始位置的特征，计算初始位置与车辆的相对距离。
8.如权利要求1所述的在封闭区域内对车辆进行定位的方法，其特征在于，所述感知传感器包括摄像头。
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