[发明专利]一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法

说明书

本发明涉及一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，属于智能驾驶技术领域,解决了现有智能车辆因驾驶不当带来的经济性、舒适性降低及交通拥堵问题。步骤如下：启动智能车辆智能驾驶功能；智能车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；生成本车候选加速度序列，结合本车的速度、位置，生成预测时域内本车的速度矩阵和位置矩阵；根据前车的位置、速度，生成预测时域内前车的速度矩阵和位置矩阵；确定智能车辆每一个候选加速度所对应的总成本，将总成本最小的候选加速度作为期望加速度；根据所述期望加速度和对应的期望速度通行路口红绿灯。实现了智能车辆经济、舒适地通行路口红绿灯，减轻了因驾驶不当带来的交通拥堵问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法。

背景技术

智能驾驶车辆是集环境感知、规划决策、运动控制与执行等多项功能于一体的综合系统，涵盖了机械、控制、传感器技术、信号处理、模式识别、人工智能和计算技术等多学科知识。

随着国家自然科学基金委“视听觉信息的认知计算”重大研究计划的深入开展以及“中国智能车未来挑战赛”连续七届的成功举办，我国智能驾驶车辆相关技术的研究已取得长足的进展，能够满足智能驾驶车辆在小范围、简单城区环境下的低速行驶要求，以及城际公路简单环境中的高速行驶需求。

红绿灯作为城市真实交通环境中的一个重要因素，能够对车辆行驶速度产生重要影响，智能驾驶车辆通过红绿灯时由于真实交通情况的复杂性，容易采取不当驾驶行为，如有时会采取急加速急减速、怠速停车、频繁换道等行为，这些不当行为会导致本车经济性、舒适性的降低，同时影响到了其他车辆的行驶，造成交通拥堵。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，用以解决现有智能驾驶车辆因驾驶不当带来的经济性、舒适性降低及由此造成的交通拥堵问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，包括以下步骤：

启动智能车辆智能驾驶功能；

智能车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；

生成本车候选加速度序列，结合本车的速度、位置，生成预测时域内本车的速度矩阵和位置矩阵；

根据前车的位置、速度，生成预测时域内前车的速度矩阵和位置矩阵；

确定智能车辆每一个候选加速度所对应的总成本，将总成本最小的候选加速度作为期望加速度；

根据所述期望加速度和对应的期望速度通行路口红绿灯。

本发明有益效果如下：本实施例提供的基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，利用V2X技术获取本车、前车及红绿灯信息之后，智能车辆在遵守交通法规的同时与其他车辆协作行驶，并表现出合理的驾驶行为。本发明考虑到交通环境中存在其他社会车辆，使智能驾驶车辆通行红绿灯路口时不仅能够经济平顺的行驶，同时能够与前方车辆协调，保证智能驾驶的安全性。

在上述方案的基础上，本发明还做了如下改进：

进一步，智能车辆通过V2X通信接收本车的位置、速度信息及红绿灯状态信息；

智能车辆通过毫米波雷达接收前车的位置、速度信息。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过采集智能车辆本车和前车的位置、速度等信息，便于根据已知信息分析智能车辆行驶状况，作出进一步行驶决策。

进一步，本车候选加速度序列中第i个候选加速度为：