[发明专利]一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法

权利要求书

1.一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，其特征在于，包括以下步骤：

启动智能车辆智能驾驶功能；

智能车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；

生成本车候选加速度序列，结合本车的速度、位置，生成预测时域内本车的速度矩阵和位置矩阵；

根据前车的位置、速度，生成预测时域内前车的速度矩阵和位置矩阵；

确定智能车辆每一个候选加速度所对应的总成本，将总成本最小的候选加速度作为期望加速度；

根据所述期望加速度和对应的期望速度通行路口红绿灯；

智能车辆通过V2X通信接收本车的位置、速度信息及红绿灯状态信息；

智能车辆通过毫米波雷达接收前车的位置、速度信息；

本车候选加速度序列中第i个候选加速度为：

其中，1≤i≤n₁、a_max为智能车辆通行红绿灯最大加速度、a_min为智能车辆通行红绿灯最小加速度、n₁为候选加速度个数；

预测时域t内的时间间隔为：

t_s＝t/n₂ (2)

其中，n₂为时间间隔个数。

2.根据权利要求1所述的基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，其特征在于，

根据候选加速度序列，生成预测时域内本车加速度矩阵A，A中元素a_ij：

a_ij＝a_i (3)

其中，矩阵A的行数为候选加速度个数n₁，列数为时间间隔个数n₂，a_i为候选加速度序列中第i个候选加速度；

生成预测时域内本车速度矩阵V，V中元素v_ij：

v_ij＝v₀+a_ij*t_s*(j-1) (4)

其中，矩阵V的行数为候选加速度个数n₁，列数为时间间隔个数n₂，v₀为本车当前车速，v_ij表示第i个候选加速度j时刻对应的速度，其中，1≤j≤n₂；

生成预测时域内本车位置矩阵S，S中元素s_ij：

s_ij＝s₀+v_ij*t_s*(j-1)+0.5*a_ij*t_s*(j-1)*t_s*(j-1) (5)

其中，矩阵S的行数为候选加速度个数n₁，列数为时间间隔个数n₂，s₀为本车当前位置，s_ij表示第i个候选加速度j时刻对应的位置。