[发明专利]用于防止皮带机卡料的控制装置、控制方法及制砂系统

权利要求书

1.一种用于防止皮带卡料的控制装置，其特征在于，该控制装置包括：

图像采集装置，用于采集皮带与挡板之间的图像；

执行机构，用于驱动所述挡板运动；以及

处理模块，用于执行以下操作以实现根据采集的皮带与挡板之间的图像，确定是否出现卡料现象，以及在出现卡料现象时，控制所述执行机构驱动所述挡板运动以增大所述皮带与所述挡板之间的间隙：

将采集的皮带与挡板之间的图像进行灰度处理以得到灰度图像；

将所述灰度图像进行分割，使得分割后的灰度图像仅包括皮带与挡板之间的间隙处的图像；

根据分割后的灰度图像内的各个像素点的灰度值，确定一个灰度矩阵；

将相邻两次采集的图像所对应的两个灰度矩阵H_K、H_K-1中的对应元素进行比较，在对应元素相等时记为第一预设值，不相等时记为第二预设值，将所述两个灰度矩阵H_K、H_K-1中的对应元素的比较结果按照所述对应元素的位置进行排列，形成一个新的矩阵B；

确定矩阵B中由值仅为所述第一预设值的元素组成的封闭图形的垂直高度；

将所述封闭图形的垂直高度与预设高度比较；以及

在至少一个所述封闭图形的垂直高度大于所述预设高度时，控制所述执行机构驱动所述挡板运动以增大所述皮带与所述挡板之间的间隙。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块用于根据采集的皮带与挡板之间的图像，确定是否出现卡料现象包括：

将相邻两次采集的皮带与挡板之间的图像进行比较；以及

根据所述相邻两次采集的皮带与挡板之间的图像的比较结果，确定是否出现卡料现象。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块用于根据采集的皮带与挡板之间的图像中显示的物料的垂直高度与预设高度的比较结果，确定是否出现卡料现象。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块将所述封闭图形的垂直高度与预设高度比较包括：

将所述封闭图形的垂直高度中的最大垂直高度与所述预设高度比较。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述执行机构为气缸驱动装置或电机驱动装置。