[发明专利]一种去除噪点的方法和危化品仓储激光扫描装置

权利要求书

1.一种去除噪点的方法，应用于包括激光仪的危化品仓储激光扫描装置，其特征在于，所述方法包括：

在显示的数据点中确定基准数据点；

获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离；

将所述数据点中的与所述基准数据点的距离大于第一距离值的噪点，确定为第一类噪点；

将所述数据点中的与所述基准数据点的距离小于第二距离值的噪点，确定为第二类噪点，其中，所述第一距离值大于所述第二距离值；

将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点；其中，

所述第一类噪点包括极大值噪点和极小值噪点，所述极大值噪点沿所述基准数据点的第一方向分布，所述极小值噪点沿所述基准数据点的第二方向分布，所述第一方向和所述第二方向为相反的方向；

所述将所述第一类噪点去除的步骤，包括：

选取所述极大值噪点中的峰值作为第一点，并将所述极大值噪点中与所述第一点的距离大于第一阈值的噪点去除；

或者，选取所述极小值噪点中的峰值作为第二点，并将所述极小值噪点中与所述第二点的距离大于第二阈值的噪点去除；

其中，所述将所述第二类噪点去除的步骤，包括：

确定所述第二类噪点中的起始点和终止点；

判断所述第二类噪点中的每一个噪点分别与所述起始点和所述终止点的连线构成的目标夹角是否大于目标角度；

将所述目标夹角大于所述目标角度的噪点去除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在显示的数据点中确定基准数据点的步骤之前，还包括：

控制所述激光仪发射激光对目标物体进行扫描，得到所述数据点并进行显示；

所述将所述第一类噪点去除，且将所述第二类噪点去除，得到目标数据点的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述目标数据点计算所述目标物体的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述数据点中的噪点与所述基准数据点的距离的步骤之后，还包括：

根据第一公式和第二公式计算得到所述第一阈值，以及根据第一公式和第三公式计算得到所述第二阈值，其中：

所述第一公式为θ＝360°/n；

所述第二公式为A＝(L₂*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述第三公式为B＝(L₁*2*PI)/360*θ*(α/θ)；

所述θ为任意两个相邻数据点之间的角度值的差值；

所述n为所述危化品仓储激光扫描装置中包括的实验编码器的分辨率；

所述L₂为所述激光仪测距的最远距离；

所述L₁为所述激光仪测距的最近距离；

所述α为调节角度权值；

所述PI为圆周率；

所述A为所述第一阈值；

所述B为所述第二阈值。