[发明专利]智能塔吊

说明书

一种智能塔吊，包括起重臂、固定于起重臂的一端的卷筒、与卷筒连接的起升电机、固定于起重臂的另一端的滑轮、以及吊钩，卷筒的牵引绳绕过滑轮与吊钩连接，所述智能塔吊还包括：3D摄像模组，设置于牵引绳或吊钩上，3D摄像模组包括朝向吊钩的第一3D摄像单元以及背离吊钩的第二3D摄像单元，第一3D摄像单元以及第二3D摄像单元各用于实时获取处于拍摄范围内的影像；控制器，用于在吊钩吊起负载做下降运动时获取第一3D摄像单元所拍摄的影像，在吊钩吊起负载做上升运动时获取第二3D摄像单元所拍摄的影像，然后检测所述影像中是否包括障碍物的影像，当所述影像中包括障碍物的影像时，控制器控制起升电机降低运转的速度或停止运行。

技术领域

本发明涉及塔吊，尤其涉及一种智能塔吊。

背景技术

塔吊(又名：塔式起重机或塔机)由于具有起升高度高、起重力矩大、工作幅度大等特点，在工业与民用建筑施工中被广泛应用。在塔机工作过程中，经常会发生较为严重的事故，从而严重威胁工人的生命和建筑工地的财产安全。例如，当吊钩吊起负载做升降运动的过程中，通常需要塔吊驾驶员观察吊钩的运动范围内是否存在障碍物以防止负载与障碍物发生碰撞而坠落。然而，由于驾驶员与吊钩之间存在一定的距离，使得驾驶员时常难以看清楚吊钩周围的情况。即便藉由地面其他作业人员来辅助指挥，这种人工指挥的方式也存在很大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种智能塔吊，能够解决以上问题。

本发明提供一种智能塔吊，包括一起重臂、固定于所述起重臂的一端的一卷筒、与所述卷筒连接的一起升电机、固定于所述起重臂的另一端的一滑轮、以及一吊钩，所述卷筒的牵引绳绕过所述滑轮与所述吊钩连接，所述智能塔吊还包括：一3D摄像模组，设置于所述牵引绳或所述吊钩上，所述3D摄像模组包括朝向所述吊钩的一第一3D摄像单元以及背离所述吊钩的一第二3D摄像单元，所述第一3D摄像单元以及所述第二3D摄像单元各用于实时获取处于其拍摄范围内的影像；以及一控制器，与所述3D摄像模组以及所述起升电机均连接，所述控制器用于在所述吊钩吊起负载做下降运动时获取所述第一3D摄像单元所拍摄的影像，以及在所述吊钩吊起所述负载做上升运动时获取所述第二3D摄像单元所拍摄的影像，然后检测所述影像中是否包括障碍物的影像，当所述影像中包括障碍物的影像时，所述控制器控制所述起升电机降低运转的速度或停止运行。

优选的，在所述吊钩朝向所述负载做下降运动时，所述控制器还用于检测所述第一3D摄像单元所拍摄的影像中是否包括所述负载的影像，当所述影像中不包括所述负载的影像时，所述控制器控制所述起升电机以大于或等于一第一预定速度的速度运转，当所述影像中包括所述负载的影像时，所述控制器控制所述起升电机以小于所述第一预定速度的速度运转。

优选的，所述智能塔吊还包括与所述控制器连接的一无线通信接口，所述智能塔吊通过无线通信接口与监控中心的一主控设备进行通信，当所述影像中包括障碍物的影像时，所述控制器还用于产生一报警信号，并将所述报警信号通过所述无线通信接口发送至所述主控设备，所述报警信号用于控制所述主控设备报警。

优选的，所述控制器还用于在所述吊钩吊起所述负载做下降运动时，获取所述牵引绳的一第一速度以及所述吊钩的一第二速度，并判断所述第一速度是否大于所述第二速度，当所述第一速度大于所述第二速度时，所述控制器控制所述起升电机降低运转的速度，从而降低所述卷筒转动的速度直至所述第一速度等于所述第二速度。

优选的，当所述第一速度大于所述第二速度时，所述控制器还用于产生一报警信号，并将所述报警信号通过所述无线通信接口发送至所述主控设备，所述报警信号用于控制所述主控设备报警。