[发明专利]控制系统及安装装置

说明书

本发明不掌握机器人语言就以低成本构建使用机器人的自动化设备。控制系统(30)具有：机器人(31)，其由机器人控制器(37)解释机器人语言而进行动作；以及控制单元(41)，其与机器人控制器连接，在控制单元中设置有：显示控制部(43)，其使针对机器人控制器的参数的输入画面在显示部(42)进行显示；以及通信控制部(44)，其将在输入画面中输入的参数发送至机器人控制器，在机器人控制器中，通过机器人语言设定有基于参数而执行的动作程序。

技术领域

本发明涉及对机器人的动作进行控制的控制系统及安装装置。

背景技术

为了构建使用机器人的自动化设备，在自动化设备的模块结构、选定、构建作业的基础上，还要耗费掌握针对每个制造商的机器人语言、创建机器人的动作程序、创建PLC(Programmable Logic Controller)程序等设计成本。因此，提出了如下方案，即，不使用随着制造商而不同的机器人语言，通过坐标输入方式使机器人动作(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中记载的控制器中，取代通过机器人语言输入指令性语句，而是输入各种动作、位置信息而使机器人动作。

专利文献1：日本特开2007－193846号公报

如上所述，在构建自动化设备时，必须在机器人选定后掌握机器人语言而创建程序，除了原本希望实现的作业以外，还需要花费时间进行维护。如专利文献1记载所述，存在采用不需要掌握机器人语言的程序方式的制造商，但如果不是该制造商的机器人，则无法进行动作。因此，在希望更换为其他制造商的机器人的情况下，要重新创建程序。

发明内容

本发明就是鉴于该问题而提出的，其目的之一在于提供不掌握机器人语言就能够以低成本构建使用机器人的自动化设备的控制系统及安装装置。

本发明的一个方式的控制系统具有：机器人，其由机器人控制器解释机器人语言而进行动作；以及控制单元，其与所述机器人控制器连接，该控制系统的特征在于，在所述控制单元中设置有：显示控制部，其使针对所述机器人控制器的参数的输入画面在显示部进行显示；以及通信控制部，其将在所述输入画面中输入的参数发送至所述机器人控制器，在所述机器人控制器中，通过所述机器人语言设定有基于所述参数而执行的动作程序。

根据该结构，通过在输入画面中输入参数，从而从控制单元将参数发送至机器人控制器，通过与参数相对应的动作程序使机器人进行动作。由于能够通过参数的输入而使机器人动作，因此无需由操作者为了掌握难懂的机器人语言而花费时间。另外，由于通过不依赖于机器人语言的参数而执行动作程序，因此能够由控制单元对通过不同的机器人语言进行动作的机器人进行控制。即使在更换为其他种类的机器人的情况下，也能够由操作者使用相同的显示画面而使机器人动作，不会发生程序的重新创建作业等。

在本发明的一个方式的控制系统中，在所述控制单元中设定有变换部，该变换部将所述参数变换为所述机器人控制器能够解释的形式。根据该结构，通过与机器人控制器所涉及的外部数据的导入方法相匹配地对参数的形式进行变换，从而能够通过参数使机器人动作而与机器人的种类无关。

本发明的一个方式的控制系统中，所述机器人是具有大于或等于3轴的自由度的工业用机器人，设置有对部件进行抓持的手部。根据该结构，能够通过输入参数而使具有大于或等于3轴的自由度的工业用机器人动作。

在本发明的一个方式的控制系统中，所述参数是所述手部的移动坐标，在所述机器人控制器中，设定有使所述手部移动至由所述参数指定出的移动坐标的动作程序。根据该结构，能够通过输入至输入画面的参数而使手部移动至指定的移动坐标。

本发明的一个方式的控制系统中，所述参数是所述手部的角度，在所述机器人控制器中，设定有使所述手部朝向由所述参数指定出的角度的动作程序。根据该结构，能够通过在输入画面指定出的参数而使手部朝向指定的角度。