[发明专利]智能停车辅助系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能停车辅助系统，其包括：

停车空间设置单元，其基于通过安装在车辆中的传感器获取的信息来设置用于所述车辆的自动停车的停车空间；

自动停车控制单元，其控制所述车辆在设置的停车空间中自动停车；以及

障碍物检测单元，其在控制所述车辆的自动停车的过程中基于所述车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩的一条或多条信息来检测位于用于所述车辆的自动停车的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物，

其中所述自动停车控制单元检查由所述障碍物检测单元检测的所述具有预定高度或更低高度的障碍物的位置，并且当所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于基于所设置的停车空间指定的第一区域中时，所述自动停车控制单元改变所设置的停车空间并控制所述车辆的自动停车，并且当所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域外的第二区域中时，所述自动停车控制单元基于所设置的停车空间来控制所述车辆的自动停车。

2.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中所述自动停车控制单元将包括停车终止点的所设置的停车空间的一部分区域指定为所述第一区域。

3.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中所述自动停车控制单元将与所设置的停车空间的停车终止点相距预定距离内的区域指定为所述第一区域。

4.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中根据所述车辆的长度信息可变地设置所述第一区域。

5.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中当在所述车辆位于所述第一区域中的状态下所述障碍物检测单元检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物时，所述自动停车控制单元确定所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中。

6.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中当在所述车辆已经进入所设置的停车空间的预定比例或更大比例的状态下所述障碍物检测单元检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物时，所述自动停车控制单元确定所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中。

7.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中，当确认所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中时，所述自动停车控制单元改变所设置的停车空间的停车终止点，并且终止所述车辆的自动停车。

8.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中，当确认所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第二区域中时，所述自动停车控制单元逐渐增大所述车辆的发动机驱动扭矩，直到处于静止状态的所述车辆开始移动，并且一旦所述车辆开始移动，则所述自动停车控制单元执行所述车辆的自动停车控制。

9.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中当所述车辆的目标速度与移动速度之间存在差异并且所述差异保持预定时间段或更长时间段时，所述障碍物检测单元检测到存在所述具有预定高度或更低高度的障碍物。

10.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中所述障碍物检测单元基于在由所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异产生的发动机驱动扭矩存在的状态下所述车辆是否处于静止状态来检测所述障碍物。

11.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中，当检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第二区域中时，所述自动停车控制单元增大所述车辆的发动机驱动扭矩以控制所述车辆在所设置的停车空间中自动停车。