[发明专利]智能停车辅助系统及其控制方法

说明书

本公开涉及一种智能停车辅助系统(SPAS)以及智能停车辅助系统的控制方法。系统和方法使用车辆的目标速度、移动速度和驱动扭矩检测位于通向用于自动停车的停车空间的路径上且未被车辆的传感器检测到的障碍物，该系统和方法根据检测的障碍物的位置控制车辆越过障碍物，或者改变自动停车终止条件并完成自动停车，从而即使在控制自动停车的过程中障碍物未被传感器检测到，也能检测到障碍物并完成自动停车。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年5月23日提交的申请号为10-2017-0063586的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文以用于如本文完全阐述的所有目的。

技术领域

本公开涉及一种用于辅助车辆停车的智能停车辅助系统(SPAS)以及SPAS的控制方法。

背景技术

通常，当车辆不被驱动时，驾驶员将车辆停放在停车场中。通过旋转方向盘以使车辆朝着规则形成的停车空间移动来完成停车。普通驾驶员在停放车辆时比在驾驶车辆时遇到更多的驾驶难度。特别地，当停车空间狭窄或驾驶员的视野不清楚时，诸如驾驶员在夜间无法识别驾驶员周围的目标的状态下，驾驶员遇到更多困难。

为了缓解驾驶员的困难并辅助驾驶员停车，已经研究并开发了智能停车辅助系统(SPAS)并将其应用于车辆，在SPAS中，车辆设置停车空间并自动控制停车到设置的停车空间。

SPAS通过安装在车辆中的传感器识别停车空间并且通过控制使车辆移动到识别的停车空间所需的转向、加速和减速来执行自动停车。

SPAS设置停车空间并且使用例如超声波传感器的传感器来检测位于通向停车空间的路径上的障碍物。

然而，诸如超声波传感器的传感器具有不能检测到位于停车空间内或通向停车空间的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物(例如，车轮阻挡部(wheel stop)、路缘或道路上的凸起)的问题。

当智能停车辅助系统(SPAS)在传感器不能检测具有预定高度或更低高度的障碍物的状态下控制自动停车时，由于未被检测的预定高度或更低高度的障碍物而不能完全控制自动停车。

例如，在垂直停车中，深度条件被设置为使自动停车终止的终止条件。如果车辆被车轮阻挡部挡住并且未达到停车空间的预定深度，则自动停车不会终止，并且不向驾驶员提供关于其的信息，使得驾驶员感到非常不便。在侧方停车中，当车辆在未检测到路缘或道路上的凸起的情况下执行自动停车控制时，车轮会被道路上的凸起损坏，或者可能发生危险事件，诸如车辆的车轮因凸起而翻倒。

因此，在使用诸如超声波传感器的传感器来控制自动停车的SPAS中，需要一种方法来检测位于停车空间或通向停车空间的移动路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物，并且当检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时正常地执行自动停车控制。

发明内容

本公开旨在提供一种智能停车辅助系统(SPAS)以及SPAS的控制方法，该SPAS能够检测位于设置的停车空间或者通向设置的停车空间的移动路径上并且传感器未检测到的具有预定高度或者更低高度的障碍物。

本公开还旨在提供一种SPAS以及SPAS的控制方法，即使当检测到在自动停车控制过程中传感器未检测到的具有预定高度或更低高度的物体时，该SPAS允许自动停车控制。

为了解决上述问题，实施例提供了一种SPAS，其包括：停车空间设置单元，其基于通过安装在车辆中的传感器获取的信息来设置用于车辆的自动停车的停车空间；自动停车控制单元，其控制车辆在设置的停车空间中自动停车；以及障碍物检测单元，其在控制车辆的自动停车的过程中基于诸如车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩的一条或多条信息来检测位于用于车辆的自动停车的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物。