[发明专利]用于车辆涉水安全的方法和装置

说明书

描述了关于车辆涉水安全的技术和示例。可实施于接近水体的车辆的处理器可以从一个或多个水上或水下传感器接收与水体有关的数据。该处理器可以确定水体的顶表面和底部轮廓，并且如果车辆通过穿过底部轮廓来将涉水通过水体，则计算车辆的水敏部件的一个或多个关键轨迹。该处理器然后可以基于关键轨迹和水体的顶表面来确定涉水安全。该处理器可以进一步确定涉水路线，并且经由最佳涉水路线来自主地驾驶车辆以涉水通过水体。

技术领域

本发明总体上涉及机动车辆，并且更具体地，涉及用于机动车辆安全地涉水通过水体的方法和装置。

背景技术

骤发洪水或迅速泛洪在地貌低洼区域或微气候可能迅速变化并且变得不可预知的区域是普遍现象。例如，由于雷暴或冰雪融化引起的强降雨可以使水体(静止的或流动的)在区域中形成或以其他方式出现。水体可能碰巧切断交叉路口或干扰交通道路(下文称为“道路”)，并且使用该道路的机动车辆(例如，汽车、卡车、公共汽车等等)可能因此受阻碍。在道路的至少一部分被水体淹没的情况下，判断泛洪情况并且判定“涉水通过”水体(即，驾驶车辆从水体的一侧通过水体到水体的另一侧)是否是安全的对于机动车辆的驾驶员来说是困难的。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

通过处理器确定水体的一个或多个方面；

通过处理器至少部分地基于一个或多个方面来计算车辆涉水通过水体的一个或多个关键轨迹；并且

通过处理器基于一个或多个关键轨迹和一个或多个方面来确定车辆涉水通过水体是否是安全的。

根据本发明的一个实施例，其中确定水体的一个或多个方面包含：

从设置在车辆上的一个或多个水上传感器接收表示水体的一个或多个边缘的数据；并且

基于边缘和与水体有关的位置的地形信息来确定水体的一个或多个深度和底部轮廓。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个水上传感器包含可见光摄像机、红外摄像机、立体摄像机、飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。

根据本发明的一个实施例，其中确定水体的一个或多个方面包含：

从设置在车辆上的一个或多个水上传感器接收第一反射信号和第二反射信号，第一反射信号是由水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，第二反射信号是由在水体下方的地面反射的感测信号的第二部分；并且

通过处理器至少部分地基于第一反射信号和第二反射信号来计算水体的一个或多个深度和底部轮廓。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个水上传感器包含飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

在计算水体的一个或多个深度和底部轮廓之前，使用一个或多个统计过滤器来分析第一反射信号和第二反射信号。

根据本发明的一个实施例，其中确定水体的一个或多个方面包含：

将一个或多个水下传感器部署到水体中；

控制一个或多个水下传感器向水体的顶表面和在水体下方的地面传送感测信号；

控制一个或多个水下传感器接收第一反射信号和第二反射信号，第一反射信号是由水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，第二反射信号是由在水体下方的地面反射的感测信号的第二部分；并且

至少部分地基于第一反射信号和第二反射信号来计算水体的一个或多个深度和底部轮廓。