[发明专利]用于车辆涉水安全的方法和装置

权利要求书

1.一种方法，包含：

通过处理器确定水体的一个或多个方面；

通过所述处理器至少部分地基于所述一个或多个方面来计算车辆涉水通过所述水体的一个或多个关键轨迹；并且

通过所述处理器基于所述一个或多个关键轨迹和所述一个或多个方面来确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述水体的所述一个或多个方面包含：

从设置在所述车辆上的一个或多个水上传感器接收表示所述水体的一个或多个边缘的数据；并且

基于所述边缘和与所述水体有关的位置的地形信息来确定所述水体的一个或多个深度和底部轮廓。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个水上传感器包含可见光摄像机、红外摄像机、立体摄像机、飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述水体的所述一个或多个方面包含：

从设置在所述车辆上的一个或多个水上传感器接收第一反射信号和第二反射信号，所述第一反射信号是由所述水体的顶表面反射的感测信号的第一部分，所述第二反射信号是由在所述水体下方的地面反射的所述感测信号的第二部分；并且

通过所述处理器至少部分地基于所述第一反射信号和所述第二反射信号来计算所述水体的一个或多个深度和底部轮廓。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述一个或多个水上传感器包含飞行时间(TOF)摄像机、光探测和测距(LIDAR)收发器、无线电探测和测距(RADAR)收发器、超声波收发器或其组合。

6.根据权利要求4所述的方法，进一步包含：

在计算所述水体的所述一个或多个深度和所述底部轮廓之前，使用一个或多个统计过滤器来分析所述第一反射信号和所述第二反射信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述水体的所述一个或多个方面包含：

将一个或多个水下传感器部署到所述水体中；

控制所述一个或多个水下传感器向所述水体的顶表面和在所述水体下方的地面传送感测信号；

控制所述一个或多个水下传感器接收第一反射信号和第二反射信号，所述第一反射信号是由所述水体的所述顶表面反射的所述感测信号的第一部分，所述第二反射信号是由在所述水体下方的所述地面反射的所述感测信号的第二部分；并且

至少部分地基于所述第一反射信号和所述第二反射信号来计算所述水体的一个或多个深度和底部轮廓。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述水体的所述一个或多个方面包含所述水体的所述底部轮廓，

计算所述一个或多个关键轨迹是基于所述底部轮廓和所述车辆的空间模型，

所述车辆的所述空间模型包含所述车辆的一个或多个关键部件中的每个相对于所述车辆的固定参考点的空间关系，所述一个或多个关键部件中的每个易受水损害，并且

所述一个或多个关键轨迹中的每个包含所述一个或多个关键部件中相应的一个随着所述车辆穿过所述水体的所述底部轮廓的移动轨迹。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述水体的所述一个或多个方面包含所述水体的一个或多个深度，所述水体的一个或多个深度共同地限定所述水体的顶表面，并且其中确定所述车辆涉水通过所述水体是否是安全的包含：

在每个所述关键轨迹在所述水体的所述顶表面上方的情况下，确定所述车辆涉水通过所述水体是安全的；并且

在所述关键轨迹中的一个的至少一部分在所述水体的所述顶表面下方的情况下，确定所述车辆涉水通过所述水体是不安全的。