[发明专利]一种基于无人机的多车牌自主检测和定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，包括设置有主摄像头和从摄像头的无人机、云台控制器和处理器；其中，

主摄像头，用于在空中从大范围拍摄车场图像；

从摄像头，用于在空中从小范围拍摄目标车辆的细节图像；

无人机，用于根据处理器的指令控制飞行参数，以改变摄像头的拍摄范围；

云台控制器，用于无人机和处理器进行无线数据交互；

处理器：用于根据主摄像头拍摄的大范围车场图像和从摄像头拍摄的目标车辆细节图像进行车辆匹配，再检测目标车辆的车牌。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的主摄像头采用前置高清摄像头，所述的从摄像头采用光学变焦摄像头。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的主摄像头和从摄像头并列设置。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的处理器，还用于根据主摄像头拍摄的大范围车场图像，判断车场图像内是否有车辆，若有，则控制从摄像头从小范围拍摄目标车辆的细节图像。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的处理器，还用于在识别出一辆车的车牌号后，向下一目标车辆的所在位置移动从摄像头的角度，且在移动过程中不断拍摄图像。

6.根据权利要求1所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的根据主摄像头拍摄的大范围车场图像和从摄像头拍摄的目标车辆细节图像进行车辆匹配，采用提取金字塔式特征的方式进行图像匹配。

7.根据权利要求4所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的判断车场图像内是否有车辆，若无，则根据预先设置的变换角度和变换位置调整无人机的飞行位置，以供主摄像头的下一次拍摄。

8.根据权利要求5所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位系统，其特征在于，所述的在移动过程中不断拍摄图像，当拍摄图像与车场图像匹配成功后，从摄像头停止移动。

9.一种基于无人机的多车牌自主检测和定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

在空中从大范围拍摄车场图像；

在空中从小范围拍摄目标车辆的细节图像；

根据大范围车场图像和目标车辆细节图像进行车辆匹配，再检测目标车辆的车牌。

10.根据权利要求9所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位方法，其特征在于，所述的在空中从大范围拍摄车场图像步骤与在空中从小范围拍摄目标车辆的细节图像步骤之间，还包括：根据大范围车场图像，判断车场图像内是否有车辆，若有，则从小范围拍摄目标车辆的细节图像。

11.根据权利要求9所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位方法，其特征在于，所述根据大范围车场图像和目标车辆细节图像进行车辆匹配，再检测目标车辆的车牌步骤之后，还包括：在识别出一辆车的车牌号后，向下一目标车辆的所在位置移动拍摄角度，且在移动过程中不断拍摄图像。

12.根据权利要求9所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位方法，其特征在于，所述的根据大范围车场图像和目标车辆细节图像进行车辆匹配，采用提取金字塔式特征的方式进行图像匹配。

13.根据权利要求10所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位方法，其特征在于，所述的判断车场图像内是否有车辆，若无，则根据预先设置的变换角度和变换位置调整拍摄位置。

14.根据权利要求11所述的基于无人机的多车牌自主检测和定位方法，其特征在于，所述的在移动过程中不断拍摄图像，当拍摄图像与车场图像匹配成功后，停止移动拍摄角度。