[发明专利]三维数据的获取方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种三维数据的获取方法，其特征在于，包括：

根据图像通过区域阈值法提取目标物体的区域图像；

通过线性迭代聚类SLIC法对所述区域图像进行超像素分割，得到目标物体的超像素图像；

根据所述超像素图像通过立体视觉法得到目标物体的三维数据；

所述根据图像通过区域阈值法提取目标物体的区域图像，具体包括：

通过采集获取彩色图像；

根据颜色模型与深度模型基于区域通过动态调整分割阈值对所述彩色图像进行分割，提取目标物体的区域图像；

所述根据颜色模型与深度模型基于区域通过动态调整分割阈值对所述彩色图像进行分割，提取目标物体的区域图像，具体包括：

根据深度模型对所述彩色图像的深度图进行阈值数据筛选，得到目标轮廓；

根据所述目标轮廓通过绘制得到目标物体的轮廓矩；

根据所述轮廓矩得到目标物体的ROI区域；

将所述ROI区域的RGB图像转换为HSV图像；

计算所述HSV图像中H通道的第一平均值以及S通道的第一平均值；

对所述H通道与所述S通道的分割阈值进行动态更新，得到所述H通道的第二平均值以及所述S通道的第二平均值；

根据所述H通道的第一平均值与所述H通道的第二平均值、所述S通道的第一平均值与所述S通道的第二平均值进行比较，得到比较差异值；

判断所述比较差异值是否大于预设差异值；

如果是，则重新进行彩色图像的采集；

如果否，则将更新后的分割阈值设置为当前区域阈值；

根据所述当前区域阈值对所述H通道与所述S通道进行阈值分割，得到目标H通道与目标S通道；

根据颜色模型对所述目标H通道与所述目标S通道进行合并，得到目标HSV图像；

根据所述目标HSV图像得到目标物体的区域图像。

2.根据权利要求1所述的三维数据的获取方法，其特征在于，所述通过线性迭代聚类SLIC法对所述区域图像进行超像素分割，得到目标物体的超像素图像，具体包括：

在进行更新聚类时，根据所述区域图像中符合预设限制条件的像素点更新聚类中心，得到目标聚类中心；

通过融入梯度信息得到惩罚函数计算公式，并根据所述目标聚类中心通过所述惩罚函数计算公式进行线性迭代聚类，得到超像素与若干个孤立点；

根据预设条件公式基于所述超像素利用两集群间亮度的相似性对所述孤立点进行合并，得到目标物体的超像素图像。

3.根据权利要求2所述的三维数据的获取方法，其特征在于，所述在进行更新聚类时，根据所述区域图像中符合预设限制条件的像素点更新聚类中心，得到目标聚类中心，具体包括：

在进行更新聚类时，根据所述区域图像中像素的矢量值与中心像素的矢量，通过滤波器筛选所述矢量值与所述矢量在预设范围内的像素与中心像素，得到目标像素点，并根据所述目标像素点更新聚类中心，得到目标聚类中心。

4.根据权利要求1所述的三维数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述超像素图像通过立体视觉法得到目标物体的三维数据，具体包括：

根据所述超像素图像通过立体视觉法进行计算，得到所述超像素图像在坐标系中的三维位置点；

根据所述三维位置点得到目标物体的三维数据。

5.根据权利要求4所述的三维数据的获取方法，其特征在于，所述根据所述超像素图像通过立体视觉法得到目标物体的三维数据，之后还包括：

根据所述三维数据得到目标物体的三维轮廓信息；

根据所述三维轮廓信息建立目标物体的轮廓模型。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

7.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至5任一所述方法。